[發明專利]掃地機器人的清掃方法及裝置

有效

• 申請號: 202010558977.0
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111743462B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 檀沖;張書新;霍章義;王穎;李歡歡;李貝
• 申請（專利權）人: 北京小狗吸塵器集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G10L15/22;G10L15/26;G10L17/00
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊超

1.一種掃地機器人的清掃方法，其特征在于，包括：

從語音采集裝置采集的聲音信號中確定聲音片段，所述聲音片段對應的語義內容滿足第一預設條件，所述聲音片段對應的語義內容滿足第一預設條件是指所述聲音片段對應的語義內容包括預設清掃控制指令；

確定所述聲音片段對應的用戶清掃需求；

根據環境感知傳感器采集的環境數據，構建所述用戶清掃需求對應的實時地圖；

根據所述用戶清掃需求以及實時地圖，確定清掃路徑以及所述清掃路徑對應的清掃模式；

所述根據所述用戶清掃需求以及實時地圖，確定清掃路徑以及所述清掃路徑對應的清掃模式，包括：

根據所述實時地圖中的第二目標物的描述信息，對所述實時地圖中的地面區域進行劃分，得到第一清掃區域以及第二清掃區域，所述第一清掃區域指示了其對應的所述第二目標物所影響的地面范圍，所述第二清掃區域指示了所述第一清掃區域之外的地面范圍；

根據所述第一清掃區域對應的第二目標物的描述信息以及所述用戶清掃需求，確定所述第一清掃區域對應的第一清掃路徑以及第一清掃模式；

根據所述用戶清掃需求，確定所述第二清掃區域的第二清掃路徑以及第二清掃模式；

所述確定所述聲音片段對應的用戶清掃需求，包括：

提取所述聲音片段中的聲紋信息，對所述聲紋信息和預設候選聲紋信息進行匹配，確定所述聲音片段對應的用戶，基于預設候選聲紋信息對應的用戶和用戶清掃需求的對應關系，確定所述聲音片段對應的用戶清掃需求。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述構建所述用戶清掃需求對應的實時地圖，包括：

獲取初始三維地圖以及環境感知傳感器采集的環境數據；

根據所述環境感知傳感器采集的環境數據，確定所述環境數據對應的三維圖像；

根據所述三維圖像以及所述初始三維地圖，構建所述用戶清掃需求對應的實時地圖。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述三維圖像以及所述初始三維地圖，構建所述用戶清掃需求對應的實時地圖，包括：

當所述用戶清掃需求滿足第二預設條件時，對所述三維圖像進行目標物識別，確定所述三維圖像中第一目標物的位置信息以及語義信息；

根據所述三維圖像中第一目標物的位置信息以及語義信息，對所述三維地圖和所述初始三維地圖進行融合，以構建所述用戶清掃需求對應的實時地圖。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述三維圖像以及所述初始三維地圖，構建所述用戶清掃需求對應的實時地圖，包括：

當所述用戶清掃需求滿足第三預設條件時，對所述三維圖像進行目標物識別，確定所述三維圖像中第一目標物的位置信息；

根據所述三維圖像中第一目標物的位置信息，對所述三維地圖和所述初始三維地圖進行融合，以構建所述用戶清掃需求對應的實時地圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述清掃路徑對應的清掃模式相同。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始三維地圖包括空房間三維地圖或歷史三維地圖。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述用戶清掃需求以及實時地圖，確定清掃路徑以及所述清掃路徑對應的清掃模式，包括：

根據所述用戶清掃需求，確定參考清掃模式；

當所述參考清掃模式滿足第四預設條件時，獲取所述實時地圖中的地面區域對應的地面圖像；

根據對所述地面圖像進行識別的結果，確定所述地面圖像中的地面區域對應的干凈程度；

根據所述地面區域對應的干凈程度，確定所述地面區域對應的清掃路徑以及清掃模式。

8.根據權利要求1至7中任一所述的方法，其特征在于，所述環境感知傳感器包括視覺傳感器和/或深度傳感器；

所述清掃模式包括清掃強度和/或清掃速度。

9.一種掃地機器人的清掃裝置，其特征在于，包括：

片段獲取模塊，用于從語音采集裝置采集的聲音信號中確定聲音片段，所述聲音片段對應的語義內容滿足第一預設條件，所述聲音片段對應的語義內容滿足第一預設條件是指所述聲音片段對應的語義內容包括預設清掃控制指令；

需求確定模塊，用于確定所述聲音片段對應的用戶清掃需求，包括：提取所述聲音片段中的聲紋信息，對所述聲紋信息和預設候選聲紋信息進行匹配，確定所述聲音片段對應的用戶，基于預設候選聲紋信息對應的用戶和用戶清掃需求的對應關系，確定所述聲音片段對應的用戶清掃需求；

地圖構建模塊，用于根據環境感知傳感器采集的環境數據，構建所述用戶清掃需求對應的實時地圖；

清掃模塊，用于根據所述用戶清掃需求以及實時地圖，確定清掃路徑以及所述清掃路徑對應的清掃模式；

作為一種可能的情況，當實時地圖不具有語義時，可以根據用戶清掃需求確定一種清掃模式，根據該清掃模式完成房間的清掃；

所述清掃模塊包括：劃分單元、第一清掃單元以及第二清掃單元；其中，

所述劃分單元，用于根據所述實時地圖中的第二目標物的描述信息，對所述實時地圖中的地面區域進行劃分，得到第一清掃區域以及第二清掃區域，所述第一清掃區域指示了其對應的所述第二目標物所影響的地面范圍，所述第二清掃區域指示了所述第一清掃區域之外的地面范圍；

所述第一清掃單元，用于根據所述第一清掃區域對應的第二目標物的描述信息以及所述用戶清掃需求，確定所述第一清掃區域對應的第一清掃路徑以及第一清掃模式；

所述第二清掃單元，用于根據所述用戶清掃需求，確定所述第二清掃區域的第二清掃路徑以及第二清掃模式。