[發明專利]一種自動駕駛車輛的橫向控制方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202010544715.9
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111907521B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 劉衛國
• 申請（專利權）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W60/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種自動駕駛車輛的橫向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通過車載探測設備獲取自車當前位置的車道線數據；所述車道線數據為所述自車左右兩側的限定所述自車行駛車道的車道線；

通過車間通信或所述車載探測設備獲取自車前方車輛的歷史行駛軌跡；

通過所述車載探測設備對自車兩側的車輛進行探測，獲取至少一個車身探測點；

將所述至少一個車身探測點進行擬合，得到至少一條車流邊界線；

根據所述車道線數據、所述前方車輛的歷史行駛軌跡和/或所述至少一條車流邊界線計算得到自車的可行駛區域；

根據所述可行駛區域確定自車的目標行駛軌跡；

根據所述目標行駛軌跡控制自車的橫向運動。

2.根據權利要求1所述的一種自動駕駛車輛的橫向控制方法，其特征在于，所述將所述至少一個車身探測點進行擬合，得到至少一條車流邊界線包括：

獲取距自車一定范圍內的兩側車輛中任一目標車輛對應的至少一個車身探測點；

將所述任一目標車輛對應的至少一個車身探測點進行擬合，生成所述任一目標車輛對應的邊界線；

生成距自車一定范圍內的兩側車輛中全部車輛各自對應的邊界線；

將所述全部車輛各自對應的邊界線進行擬合，生成自車單側或雙側的車流邊界線。

3.根據權利要求2所述的一種自動駕駛車輛的橫向控制方法，其特征在于，所述將所述至少一個探測點進行擬合，得到至少一條車流邊界線還包括：

通過車載攝像頭獲取距自車一定范圍內的圖像數據；

根據所述圖像數據提取出自車單側或雙側的車輛邊界線；

將所述自車單側或雙兩側的車輛邊界線與所述自車單側或雙側的車流邊界線進行融合，得到所述至少一條車流邊界線。

4.根據權利要求1所述的一種自動駕駛車輛的橫向控制方法，其特征在于，所述根據所述車道線數據、所述前方車輛的歷史行駛軌跡和/或所述至少一條車流邊界線計算得到自車的可行駛區域以及根據所述可行駛區域確定自車的目標行駛軌跡包括：

判斷所述車道線數據是否有效；

在所述車道線為有效的雙側車道線時，將所述雙側車道線中間的區域作為第一可行駛區域；

在所述車道線僅為有效的單側車道線時，在所述單側車道線的基礎上按照預設的標準車道寬度模擬出行駛區域，作為第二可行駛區域；

將所述第一可行駛區域或所述第二可行駛區域作為所述自車的可行駛區域，并根據所述自車的可行駛區域確定第一中心線以及將所述第一中心線作為所述自車的目標行駛軌跡；

根據所述至少一條車流邊界線確定的第三可行駛區域確定第二中心線；

根據所述第二中心線對所述自車的目標行駛軌跡進行修正。

5.根據權利要求4所述的一種自動駕駛車輛的橫向控制方法，其特征在于，所述根據所述車道線數據、所述前方車輛的歷史行駛軌跡和/或所述至少一條車流邊界線計算得到自車的可行駛區域以及根據所述可行駛區域確定自車的目標行駛軌跡還包括：

在所述車道線數據無效時，將所述前方車輛的歷史行駛軌跡作為所述自車的目標行駛軌跡；

根據所述至少一條車流邊界線確定的所述第三可行駛區域確定所述第二中心線；

根據所述第二中心線對所述自車的目標行駛軌跡進行修正。

6.根據權利要求4所述的一種自動駕駛車輛的橫向控制方法，其特征在于，所述根據所述車道線數據、所述前方車輛的歷史行駛軌跡和/或所述至少一條車流邊界線計算得到自車的可行駛區域以及根據所述可行駛區域確定自車的目標行駛軌跡還包括：

在所述車道線數據無效以及沒有前方車輛的歷史行駛軌跡時，根據所述至少一條車流邊界線確定所述第三可行駛區域；

將所述第三可行駛區域作為所述自車的可行駛區域，并將根據所述第三可行駛區域確定的第二中心線作為所述自車的目標行駛軌跡。