[發明專利]一種機械手并聯關節

在審

• 申請號: 202010542741.8
• 申請日: 2020-06-15
• 公開（公告）號: CN111633685A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 曹俊亮
• 申請（專利權）人: 上海嶺先機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J15/00;B25J9/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 王法男

1.一種機械手并聯關節，其特征在于，包括：

關節固定座；

驅動構件，所述驅動構件包括第一驅動構件和第二驅動構件，所述第一驅動構件和所述第二驅動構件分別設置在所述關節固定座上；

絲杠，所述絲杠包括第一絲杠和第二絲杠，所述第一絲杠與所述第二絲杠并排設置，所述第一絲杠與所述第一驅動構件的輸出端連接，所述第二絲杠與所述第二驅動構件的輸出端連接；

絲杠螺母，所述絲杠螺母包括第一絲杠螺母和第二絲杠螺母，所述第一絲杠螺母套設在所述第一絲杠上，所述第一驅動構件驅動所述第一絲杠螺母沿所述第一絲杠的軸線方向往復運動；所述第二絲杠螺母套設在所述第二絲杠上，所述第二驅動構件驅動所述第二絲杠螺母沿所述第二絲杠的軸線方向往復運動；

推桿，所述推桿包括第一推桿和第二推桿，所述第一推桿與所述第一絲杠螺母連接，所述第二推桿與所述第二絲杠螺母連接；

固定板，所述固定板固定在所述關節固定座上，所述固定板上設有球鉸鏈，所述第一推桿和所述第二推桿分別與所述球鉸鏈連接；

球角端蓋，所述球角端蓋與所述球鉸鏈連接，用于安裝指節，所述推桿驅動所述球角端蓋繞著所述球鉸鏈的球心上下擺動和左右擺動。

2.根據權利要求1所述的機械手并聯關節，其特征在于：

所述第一驅動構件包括第一電機和第一減速箱，所述第一電機的輸出端與所述第一減速箱的輸入端連接，所述第一減速箱的輸出端與所述第一減速箱的輸入端反向設置，所述第一減速箱的輸出端與所述第一絲杠連接；

所述第二驅動構件包括第二電機和第二減速箱，所述第二電機的輸出端與所述第二減速箱的輸入端連接，所述第二減速箱的輸出端與所述第二減速箱的輸入端反向設置，所述第二減速箱的輸出端與所述第二絲杠連接。

3.根據權利要求2所述的機械手并聯關節，其特征在于：

所述第一電機位于所述第一絲杠的上側，且與所述第一絲杠平行設置；

所述第二電機位于所述第二絲杠的上側，且與所述第二絲杠平行設置。

4.根據權利要求3所述的機械手并聯關節，其特征在于：

所述關節固定座上設有固定支架，所述第一絲杠的一端與所述第一減速箱的輸出端連接，所述第一絲杠的另一端與所述固定支架轉動連接；

所述關節固定座上還設有光軸，所述光軸包括第一光軸和第二光軸，所述第一光軸與所述第一絲杠平行設置，所述第一光軸貫穿第一絲杠螺母，且兩端分別與所述固定支架及所述第一減速箱連接；所述第二光軸與所述第二絲杠平行設置，所述第二光軸貫穿第二絲杠螺母，且兩端分別與所述固定支架及所述第二減速箱連接。

5.根據權利要求4所述的機械手并聯關節，其特征在于：

所述第一光軸設有多個，多個所述第一光軸平行間隔設置；

所述第二光軸設有多個，多個所述第二光軸平行間隔設置。

6.根據權利要求5所述的機械手并聯關節，其特征在于：

所述第一絲杠為T型絲杠或滾珠絲杠；

所述第二絲杠為T型絲杠或滾珠絲杠。

7.根據權利要求1-6中任意一項所述的機械手并聯關節，其特征在于，所述球鉸鏈包括：

球推桿，所述球推桿包括第一球推桿和第二球推桿，所述第一球推桿與所述第一推桿轉動連接，所述第二球推桿與所述第二推桿轉動連接；

球角轉動軸，所述球角轉動軸的兩端分別與兩側的所述固定板固定連接，所述球角轉動軸上套設有球角中心塊，所述球角中心塊與所述球角轉動軸轉動連接，所述第一球推桿和所述第二球推桿分別與所述球角中心塊轉動連接；

擺動轉動軸，固定設置在所述球角中心塊上，所述擺動轉動軸包括第一擺動轉動軸和第二擺動轉動軸，所述第一擺動轉動軸位于所述球角中心塊的上端，所述第二擺動轉動軸位于所述球角中心塊的下端，所述第一擺動轉動軸與所述球角端蓋轉動連接，所述第二擺動轉動軸經球角架與所述球角端蓋轉動連接；

球桿，所述球桿包括第一球桿和第二球桿，所述第一球桿的兩端分別與所述第一球推桿和所述球角架連接，所述第二球桿的兩端分別與所述第二球推桿和所述球角架連接。