[發明專利]人機協同爬塔裝置及方法

在審

• 申請號: 202010537085.2
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111614019A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 劉蘭蘭;鄒德華;李化旭;牛捷;汪志剛;陳振宇;陳俊;楊琪;楊開平;雷彥彪;陳志林;劉志國;王梯清
• 申請（專利權）人: 國網湖南省電力有限公司;國網湖南省電力有限公司輸電檢修分公司;國家電網有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 長沙永星專利商標事務所(普通合伙) 43001
• 代理人: 鄧淑紅

1.一種人機協同爬塔裝置，其特征在于：本裝置包括爬架、防墜機構和拉板；

爬架包括上防墜器、下防墜器和連板，兩防墜器呈上、下裝配于防墜軌道上、外側通過連板相連；

防墜機構包括防墜座和防墜卡爪，防墜座包括滑槽和防墜槽，防墜槽的底面與滑槽的頂面連通，防墜座以滑槽安裝于防墜軌道外位于上防墜器與下防墜器之間，防墜座通過伸縮構件與上防墜器相連，防墜卡爪鉸接于防墜槽內能夠繞鉸接軸相對轉動以與防墜軌道鎖死或分離，防墜卡爪的頂端通過伸縮構件與上防墜器相連；

拉板包括主動段和從動段，主動段頂部外連拉繩、中部與上防墜器相連、底部與從動段相連，從動段的底部與連板相連。

2.如權利要求1所述的人機協同爬塔裝置，其特征在于：所述防墜座為C型座，包括封閉頂板、底板和側板；封閉頂板為工字型板，其中部設有通槽作為防墜槽，防墜槽兩側分設一對耳板用以安裝所述防墜卡爪；底板為C型板，一對底板以其開口向外相對布置，兩底板之間留有間距；側板的兩端外凸用以安裝側滑輪。

3.如權利要求2所述的人機協同爬塔裝置，其特征在于：所述防墜卡爪為圓弧爪，其頂端外設彈簧掛耳、底端設有用與與防墜軌道抱死的摩擦齒，中部設有通孔用以與所述耳板鉸接。

4.如權利要求3所述的人機協同爬塔裝置，其特征在于：所述上防墜器、下防墜器與所述防墜機構結構相同，以其側壁與連板相連。

5.如權利要求4所述的人機協同爬塔裝置，其特征在于：所述連板為條形板，其長度方向中心設有外凸的限位槽，槽壁上設安裝孔，其兩端設有通孔，上防墜器和下防墜器分別通過銷軸連接于通孔處、位于兩連板之間。

6.如權利要求1所述的人機協同爬塔裝置，其特征在于：所述連板外設有置物架，置物架包括水平桿和斜撐，水平桿的一端連接于連桿頂端外、另一端與斜撐的頂端相連，斜撐的底端與連板底端相連。

7.如權利要求4所述的人機協同爬塔裝置，其特征在于：所述主動段為矩型板，其頂端設有圓孔用以安裝拉繩；所述從動段為門型板，其兩開口端設有通孔；主動段以其底端固接于從動段的寬度方向中心；拉板以其從動段的側壁貼合于連板限位槽內通過穿過安裝孔和通孔的連接件相連。

8.如權利要求7所述的人機協同爬塔裝置，其特征在于：所述連板的中部通過伸縮構件與上防墜器的防墜卡爪相連。

9.如權利要求8所述的人機協同爬塔裝置，其特征在于：所述伸縮構件為彈簧。

10.一種人機協同爬塔方法，其特征在于，本方法利用權利要求1—9中任一項所述裝置為工具進行，包括如下步驟：

步驟一、檢查防墜軌道安裝狀況，確定是否滿足機器人作業；

步驟二、將安裝好載人椅的上述爬塔裝置安裝于防墜軌道外；

步驟三、在下防墜器的防墜卡爪外連接保護繩；

步驟四、拉動拉繩使爬塔裝置上行至一定位置并鎖止；

步驟五、對機器人進行沖擊試驗，合格后，作業人員進入載人椅并連接保護繩；

步驟六、地面作業人員手動操控拉繩開始爬塔，爬塔分為以下兩個動作：

1)、先，拉板下拉至防墜機構處，從動段壓迫防墜卡爪與防墜軌道鎖死，繼續下拉，爬架以防墜機構為支點向上移動，移動至最高點時，上防墜器的防墜卡爪在彈簧作用下傾倒與防墜軌道鎖死，下防墜器的防墜卡爪在拉板壓迫下傾倒與防墜軌道鎖死；

2)、后，地面電工松開繩索，彈簧將拉板牽引至初始角度，接觸對防墜機構中防墜卡爪的下壓，接觸鎖緊狀態，防墜機構由彈簧牽引上提，完成一個爬塔動作；

步驟七、重復步驟六即可完成爬塔。