[發明專利]輸電線路沿防墜軌道爬塔機器人及方法

有效

• 申請號: 202010537034.X
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111591933B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 毛盾;李鵬;鄒德華;劉蘭蘭;陳俊;汪志剛;羅昊;彭沙沙;梅文建;陳堅平;向云;喬磊;蔡楚宇;吳振
• 申請（專利權）人: 國網湖南省電力有限公司;國網湖南省電力有限公司輸電檢修分公司;國家電網有限公司
• 主分類號: B66F11/00
• 分類號: B66F11/00;B66F13/00;B66F17/00;B62D57/024;H02G1/02;E04H12/10
• 代理公司: 長沙永星專利商標事務所(普通合伙) 43001
• 代理人: 鄧淑紅

1.一種輸電線路沿防墜軌道爬塔機器人，其特征在于：它包括上提裝置、下推裝置和鉸接機構；

上提裝置包括浮動架、伸縮缸和上提桁架，上提桁架卡合于防墜軌道上、頂部與伸縮缸鉸接，伸縮缸的另一端與浮動架相連，浮動架與鉸接機構鉸接；

下推裝置包括滑動座、伸縮缸和下推桁架，滑動座和下推桁架均卡于防墜軌道上能夠沿軌長方向滑動，伸縮缸的一端與下推桁架的頂部鉸接、另一端與滑動座相連，滑動座與鉸接機構相連；

所述浮動架包括拉簧扣、擺動架和浮動臂；

拉簧扣包括底板和立臂，拉簧扣以其底板連接于所述上提桁架上；

擺動架包括橫桿，橫桿中部設有軸孔和鉸接座，橫桿兩端設有關于軸孔對稱布置的耳座，擺動架通過軸孔與鉸接機構裝配；

浮動臂內設階梯套，階梯套內設電磁鐵用作剎車扣，浮動臂的一端鉸接于鉸接座內、另一端與拉簧扣接觸止退，浮動臂與拉簧扣之間設有拉簧；

所述滑動座包括支撐座和防墜座；

支撐座包括主座、壓軌輪和卡軌輪，主座包括匹配于所述防墜軌道的滑槽，壓軌輪連接于主座上，卡軌輪成對布置、分設于主座兩側；

防墜座包括座主體、防墜棘輪和導向輪，座主體包括匹配于所述防墜軌道的滑槽，防墜棘輪一端通過伸縮缸與主座相連、另一端鉸接于座主體上能夠繞鉸接軸轉動與軌道抱死，導向輪分設于座主體兩側；

支撐座和防墜座通過十字型聯軸器相連;

所述鉸接機構包括底座、轉軸和軸蓋，底座包括定位套，轉軸套于定位套上通過軸蓋鎖緊，鉸接機構的一端通過底座與所述下推裝置相連，上提裝置鉸接于轉軸外。

2.如權利要求1所述的輸電線路沿防墜軌道爬塔機器人，其特征在于：所述上提桁架為U型架，包括端板和側板，端板下設匹配于所述防墜軌道的底槽，側板頂部設有安裝口，安裝口內設連接軸。

3.如權利要求2所述的輸電線路沿防墜軌道爬塔機器人，其特征在于：所述伸縮缸包括缸體和活塞桿，缸體外設中耳板；伸縮缸成對布置、分設于所述浮動臂兩側、缸體鉸接于耳座內、活塞桿連接于上提桁架安裝口內；兩伸縮缸之間設有穩定扣。

4.如權利要求3所述的輸電線路沿防墜軌道爬塔機器人，其特征在于：所述穩定扣為門型扣，其頂板中部設有連接孔，兩側板下設匹配于所述伸縮缸的卡槽；穩定扣兩端分別與伸縮缸卡接、中部通過連接孔與所述浮動臂裝配。

5.如權利要求1所述的輸電線路沿防墜軌道爬塔機器人，其特征在于：所述主座呈工字型，包括上翼緣、下翼緣和連接兩翼緣的一對腹板；兩腹板之間為所述滑槽；

上翼緣一端設有安裝座、另一端設有壓軌輪座，上翼緣與下翼緣設有長圓孔用以安裝卡軌輪座，主座通過安裝座與所述鉸接機構裝配，

壓軌輪座為中空的矩形座，其兩對側壁上均設有開口槽，壓軌輪通過輪軸安裝于同對開口槽內高度可調，

卡軌輪座包括C型座、螺栓、螺母和彈簧，卡軌輪裝配于卡軌輪座內、輪軸伸至長圓孔內，螺栓的一端與C型座固接另一端穿過腹板通過螺母鎖緊，彈簧套于螺栓外、位于C型座與腹板之間，轉動螺母即可調節卡軌輪相對位置。

6.如權利要求5所述的輸電線路沿防墜軌道爬塔機器人，其特征在于：所述下推桁架為U型架，包括端板和側板，端板下設匹配于所述防墜軌道的底槽，側板頂部設有安裝口，安裝口內設連接軸以與所述伸縮缸相連，伸縮缸的另一端連接于安裝座內，下推桁架的下部與所述主座之間設有彈簧。

7.一種輸電線路沿防墜軌道爬塔方法，其特征在于，本方法運用權利要求1—6中任一項所述的機器人為工具進行，包括如下步驟：

1）作業人員到達現場，檢查防墜軌道安裝狀況，確定是否滿足機器人作業；

2）將一對上述機器人安裝在防墜軌道上，并對機器人進行調試、確認；

3）將作業人員的后背保護繩和升降繩分別固定在兩個機器人上；

4）機器人爬行到指定位置并鎖定；

5）分別對機器人進行沖擊試驗，合格后，將升降機、載人倉安裝在升降繩上；

6）將載人吊倉的軌道輪安裝在防墜軌道上，啟動升降機，使載人吊倉受力；

7）作業人員將防墜保險繩系好并沖擊合格后，進入載人吊倉；

8）啟動升降機進行爬塔作業；

9）作業任務完成后，最后一個下塔人員，將機器人剎車復位并下塔；

10）操作機器人使之與防墜軌道解除鎖定；

11）作業人員通過升降繩與防墜繩將機器人拉至地面。