[發(fā)明專利]輸電線路沿防墜軌道爬塔機(jī)器人骨架

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010535950.X
• 申請(qǐng)日: 2020-06-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111668753B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉蘭蘭;龔政雄;鄺江華;彭沙沙;周志文;陳俊;段非非;萬(wàn)富力;劉琛村;秦澤;謝鵬飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)湖南省電力有限公司;國(guó)網(wǎng)湖南省電力有限公司輸電檢修分公司;國(guó)家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號(hào): H02G1/02
• 分類號(hào): H02G1/02;B62D57/024;A62B35/00
• 代理公司: 長(zhǎng)沙永星專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 43001
• 代理人: 鄧淑紅

本發(fā)明公開(kāi)了一種輸電線路沿防墜軌道爬塔機(jī)器人骨架，它包括滑座、鉸接機(jī)構(gòu)和浮動(dòng)架；浮動(dòng)架包括擺動(dòng)架和俯仰臂，俯仰臂與擺動(dòng)架鉸接，鉸接軸與防墜軌道寬度方向同向，俯仰臂能夠相對(duì)防墜軌道俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)；浮動(dòng)架以其擺動(dòng)架與滑座通過(guò)鉸接機(jī)構(gòu)相連，鉸接軸垂直于防墜軌道，浮動(dòng)架能夠相對(duì)防墜軌道水平擺動(dòng)。投入使用時(shí)，由于滑座與浮動(dòng)架通過(guò)鉸接機(jī)構(gòu)鉸接，使兩者能夠在水平方向相對(duì)擺動(dòng)從而能夠攀爬具有一定彎曲度的防墜軌道；而浮動(dòng)架本身的俯仰臂能夠相對(duì)擺動(dòng)架俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠攀爬具有一定俯仰角度的防墜軌道，提高適應(yīng)性。使運(yùn)用本發(fā)明的爬塔機(jī)器人能夠沿防墜軌道過(guò)彎爬坡。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于輸電線路爬塔技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種輸電線路沿防墜軌道爬塔機(jī)器人骨架。

背景技術(shù)

輸電線路主要由導(dǎo)線、絕緣子、桿塔、避雷線和接地裝置組成。桿塔主要起到支撐作用，輸電線路桿塔按材料分為鐵塔和砼塔，鐵塔在輸電線路上的使用占比高達(dá)80%以上，特別是500kV及以上線路目前占到100%。

在線路運(yùn)維檢修中，觸電與高空墜落是危害人身安全的兩大主要因素。隨著電網(wǎng)建設(shè)的迅速發(fā)展，鐵塔的呼高越來(lái)越高，特高壓線路的平均呼高達(dá)到70米以上，上塔作業(yè)時(shí)爬塔需耗費(fèi)大量的體力和時(shí)間，使作業(yè)人員體力越來(lái)越難以滿足作業(yè)需求，如何節(jié)省爬塔耗費(fèi)的體力以及保證爬塔安全成為了作業(yè)過(guò)程中至關(guān)重要的環(huán)節(jié)。

鐵塔一般分為角鋼塔和鋼管塔兩種，傳統(tǒng)的登高方式，靠在角鋼兩側(cè)設(shè)計(jì)腳釘或在鋼管塔裝設(shè)爬梯上手攀爬，易發(fā)生高空墜落，危及作業(yè)人員生命安全。機(jī)器人載人上塔，就必須找尋到不同鐵塔的特征，提高機(jī)器人作業(yè)效率，角鋼塔由主材、斜材、橫材、連接螺栓、聯(lián)板組成。不同的角鋼塔其結(jié)構(gòu)難以找到共同的特征來(lái)適用機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，創(chuàng)新難度極大。而一部分鐵塔上，特別是高呼高的鐵塔上裝設(shè)有防墜軌道，此類型的鐵塔可為機(jī)器人設(shè)計(jì)研究提供了另一種選擇攀爬方式，可有效提高機(jī)器人的效率。但是有的防墜軌道有一定的彎度和坡度，導(dǎo)致爬塔機(jī)器人機(jī)身稍長(zhǎng)則不能過(guò)彎、爬坡。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種能夠過(guò)彎爬坡的輸電線路沿防墜軌道爬塔機(jī)器人骨架。

本發(fā)明提供的這種輸電線路沿防墜軌道爬塔機(jī)器人骨架，包括滑座、鉸接機(jī)構(gòu)和浮動(dòng)架；浮動(dòng)架包括擺動(dòng)架和俯仰臂，俯仰臂與擺動(dòng)架鉸接，鉸接軸與防墜軌道寬度方向同向，俯仰臂能夠相對(duì)防墜軌道俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)；浮動(dòng)架以其擺動(dòng)架與滑座通過(guò)鉸接機(jī)構(gòu)相連，鉸接軸垂直于防墜軌道，浮動(dòng)架能夠相對(duì)防墜軌道水平擺動(dòng)；所述滑座包括C型座體、壓輪機(jī)構(gòu)和滑輪機(jī)構(gòu)，壓輪機(jī)構(gòu)包括壓輪，壓輪機(jī)構(gòu)裝配于C型座體上表面，壓輪能夠相對(duì)防墜軌道表面調(diào)位；滑輪機(jī)構(gòu)包括滑輪，滑輪機(jī)構(gòu)裝配于C型座體兩側(cè)內(nèi)，滑輪能夠相對(duì)防墜軌道側(cè)面調(diào)位；滑座以C型座體的封閉端與座椅相連、開(kāi)口端與防墜軌道卡合，壓輪壓于防墜軌道表面，滑輪卡于防墜軌道兩側(cè)；所述C型座體包括頂板、底板、側(cè)板、調(diào)節(jié)座和安裝座；頂板和底板的兩端均設(shè)有長(zhǎng)圓孔，側(cè)板內(nèi)設(shè)隔板將兩端長(zhǎng)圓孔隔開(kāi)分隔為兩個(gè)安裝位分別用以裝配所述滑輪機(jī)構(gòu)；調(diào)節(jié)座設(shè)置于頂板的一端以安裝所述壓輪機(jī)構(gòu)，安裝座設(shè)置于頂板的另一端用以與所述鉸接機(jī)構(gòu)裝配；所述調(diào)節(jié)座為兩端開(kāi)口的矩形座；其一對(duì)側(cè)壁上設(shè)條形槽，條形槽兩側(cè)實(shí)體上設(shè)定位孔；另一對(duì)側(cè)壁上設(shè)插槽；條形槽深度大于插槽深度；所述壓輪機(jī)構(gòu)還包括壓輪座、彈簧和壓蓋；壓輪座為門型座，其兩側(cè)設(shè)掛耳；所述壓蓋為門型蓋，其兩側(cè)柱上設(shè)安裝孔；壓輪安裝于壓輪座內(nèi)，壓輪座與壓蓋呈十字型裝配，壓輪座頂端面通過(guò)彈簧與壓蓋頂部?jī)?nèi)端面相連；壓輪機(jī)構(gòu)通過(guò)掛耳掛于調(diào)節(jié)座的條形槽內(nèi)，壓蓋插入插槽內(nèi)，通過(guò)穿過(guò)安裝孔和定位孔的緊固件鎖緊。

所述滑輪機(jī)構(gòu)還包括滑輪座、螺栓、螺母和彈簧，所述滑輪裝配于滑輪座內(nèi)，輪軸穿過(guò)滑輪座伸至長(zhǎng)圓孔內(nèi)，螺栓的一端與滑輪座固接，另一端穿過(guò)側(cè)板通過(guò)螺母鎖緊，彈簧套于螺栓外、位于滑輪座與側(cè)板之間。

所述擺動(dòng)架包括橫桿，橫桿中部設(shè)有軸孔和鉸接座，橫桿兩端設(shè)有關(guān)于軸孔對(duì)稱布置的耳座，擺動(dòng)架通過(guò)軸孔與鉸接機(jī)構(gòu)裝配；所述俯仰臂內(nèi)設(shè)階梯套，階梯套內(nèi)設(shè)電磁鐵用作剎車扣，俯仰臂的一端設(shè)有鉸接耳；俯仰臂以其鉸接耳插入鉸接座內(nèi)通過(guò)銷軸鉸接。