[發明專利]一種用于車輛四輪轉向系統的控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202010529659.1
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN113799764B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 姬生遠;韓東冬;潘越;劉詠萱;李曉迪;徐燈福;劉飛;周中堅;張成寶;翁輝
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司;上海汽車工業（集團）總公司
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B62D6/00;B62D7/14;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

1.一種用于車輛四輪轉向系統的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根據車輛的運動信息識別所述車輛的運行工況；

計算所述車輛在所述運行工況下的期望后輪轉角；

按照所述車輛的預設后輪轉角允許范圍，對所述期望后輪轉角進行限幅得到實際后輪轉角；其中，所述實際后輪轉角和所述車輛的預設后輪轉速允許范圍是控制四輪轉向系統的基礎或依據；

其中，所述根據車輛的運動信息識別所述車輛的運行工況，包括：

當監測到所述車輛啟動時，確定所述車輛進入常規工況；

判斷所述車輛的EPS信號是否失效；

如果所述EPS信號失效，確定所述車輛進入第一轉向失效工況；

如果所述EPS信號未失效，判斷所述車輛的方向盤手力是否處于所述車輛的預設方向盤手力范圍、所述車輛的方向盤轉角是否處于所述車輛的第一預設方向盤轉角范圍；

如果所述方向盤手力不處于所述預設方向盤手力范圍、且所述方向盤轉角處于所述第一預設方向盤轉角范圍，確定所述車輛進入第二轉向失效工況；

如果所述方向盤手力處于所述預設方向盤手力范圍、或者所述方向盤轉角不處于所述第一預設方向盤轉角范圍，判斷所述車輛的車速是否處于所述車輛的預設車速范圍、所述車輛的方向盤轉速是否大于所述車輛的預設方向盤轉速閾值；

如果所述車速處于所述預設車速范圍、且所述方向盤轉速大于所述預設方向盤轉速閾值，確定所述車輛進入緊急轉彎工況；

如果所述車速不處于所述預設車速范圍、或者所述方向盤轉速不大于所述預設方向盤轉速閾值，返回執行所述確定所述車輛進入常規工況；

其中，所述運行工況為所述常規工況，所述計算所述車輛在所述運行工況下的期望后輪轉角，包括：

判斷所述車速是否大于第一車速閾值，所述第一車速閾值小于所述預設車速范圍中的最小車速；

如果所述車速大于所述第一車速閾值，根據所述車速和標定的二自由度車輛模型中的部分參數計算所述車輛的第一轉角比；其中，所述第一轉角比為所述車輛在所述常規工況下的轉角比，所述轉角比表征所述車輛的后輪轉角與前輪轉角之比，所述部分參數包括前軸距質心距離、后軸距質心距離、整車質量、軸距、前輪側偏剛度絕對值、后輪側偏剛度絕對值和繞Z軸轉動慣量；

如果所述車速不大于所述第一車速閾值，根據所述車輛在靜止時的后輪最快轉速、方向盤最大轉速和第一轉向傳動比，計算所述第一轉角比；

基于所述第一轉角比、所述方向盤轉角和所述二自由度車輛模型中的第二轉向傳動比，計算所述車輛在所述常規工況下的期望后輪轉角。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運行工況為所述第一轉向失效工況，所述計算所述車輛在所述運行工況下的期望后輪轉角，包括：

判斷所述車速是否大于第二車速閾值，所述第二車速閾值小于所述第一車速閾值；

如果所述車速大于所述第二車速閾值，將所述第一轉角比作為所述車輛的第二轉角比，所述第二轉角比為所述車輛在所述第一轉向失效工況下的轉角比；

如果所述車速不大于所述第二車速閾值，判斷所述車速是否小于第三車速閾值，所述第三車速閾值小于所述第二車速閾值；

如果所述車速小于所述第三車速閾值，增大所述第一轉角比，并將增大后的第一轉角比作為所述第二轉角比；

如果所述車速不小于所述第三車速閾值，根據所述第一車速閾值和所述第二車速閾值增大所述第一轉角比，并將增大后的第一轉角比作為所述第二轉角比；

基于所述第二轉角比、所述方向盤轉角和所述方向盤到前輪的傳動比，計算所述車輛在所述第一轉向失效工況下的期望后輪轉角。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運行工況為所述第二轉向失效工況，所述計算所述車輛在所述運行工況下的期望后輪轉角，包括：

判斷所述方向盤手力是否處于所述車輛的預設方向盤手力允許范圍；其中，所述預設方向盤手力允許范圍中的最大允許方向盤手力大于所述預設方向盤手力范圍中的最大方向盤手力；

如果所述方向盤手力處于所述預設方向盤手力允許范圍，根據所述預設后輪轉角允許范圍中的最大允許后輪轉角和所述方向盤手力，計算所述車輛在所述第二轉向失效工況下的期望后輪轉角；

如果所述方向盤手力不處于所述預設方向盤手力允許范圍，將所述預設后輪轉角允許范圍中的最大允許后輪轉角作為所述車輛在所述第二轉向失效工況下的期望后輪轉角。