[發明專利]一種封閉式自動化物流園區的多臺AGV調度方法

有效

• 申請號: 202010528530.9
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111487983B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 王小進
• 申請（專利權）人: 上海振華重工（集團）股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海集信知識產權代理有限公司 31254
• 代理人: 周成

1.一種封閉式自動化物流園區的多臺AGV調度方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)準備階段；

2)基于Dijkstra算法框架的路徑規劃；

3)根據步驟1)和步驟2)，實施如下交通控制邏輯：

3.1)更新AGV位姿并清尾；

3.2)采用貪心策略計算申請區；

3.3)計算探測區；

3.4)計算是否存在死鎖環，若是，則處理死鎖環，并再循環計算是否存在死鎖環，

所述步驟1)進一步包括：

1.1)將場地空間離散化，分別以節點作為代表，整個場地空間用一個集V描述；

1.2)節點之間的關聯關系用U描述，其中元素為節點對(V_i，V_j)表示從V_i到V_j；

1.3)任意一個路徑i使用一個有序集合R_i(V_i1，V_i2…V_im)描述，其中V_i1∈V；

1.4)AGV行駛時，將路段分為三塊，即獨占區C(V_c1，V_c2…V_cj)、申請區T(V_t1，V_t2…V_tk)、待行區D(V_d1，V_d2…V_dl)；

1.5)通過檢測不同AGV的獨占區是否有共同元素，即可知道是否存在碰撞沖突；

1.6)所有AGV在初始狀態下，保證沒有獨占區碰撞沖突，則可進行正常作業，

所述步驟2)進一步包括：

2.1)通過任務起點坐標信息，解析并定位到導航節點V_i，將其加入侯選處理點集S，將其與起點的距離設為0；

2.2)通過任務終點坐標信息，解析并定位到導航節點V_j，將其加入S，并將其標注為終點；

2.3)從S集合中獲取距離起點距離最小的節點，做如下處理：

若該點是終點，則路徑處理結束，依次輸出路徑節點即可；

若該點不是終點，則轉入步驟2.4)；

2.4)根據關聯關系U中的記錄，查找所有與當前點關聯的點，做如下處理：

若關聯點已經處理過，則放棄；

若關聯點未處理，且不在侯選點集S，則直接加入S，并記錄與當前點的先后關系；

若關聯點在點集S中，則做松弛處理，即計算與起點的距離，若小于原值則更新距離和關聯次序，否則不處理；

2.5)路徑未完成，且S點未空，地圖點集合V沒有全部遍歷，則繼續步驟2.3)，否則路徑不存在，并退出,

所述步驟3.3)進一步包括：

3.3.1)輸入待處理的AGV集合；

3.3.2)判斷是否存在未達終點且未處理的AGV，若是，則初始化待行區；

3.3.3)取路徑上緊鄰獨占區的最后一個節點；

3.3.4)判斷下一個節點是否為終點，若是，則返回步驟3.3.2)，若否，則進入步驟3.3.5)

3.3.5)判斷該節點是否為出彎點/斜行擺正點，若是，則進入步驟3.3.6)，若否，則進入步驟3.3.7)；

3.3.6)計算特殊鎖閉區；

3.3.7)合并待行區；

3.3.8)取路徑上下一個節點，重復步驟3.3.4)。

2.如權利要求1所述的封閉式自動化物流園區的多臺AGV調度方法，其特征在于：所述步驟3.4)計算死鎖環進一步包括：

3.4.1)輸入構成死鎖的有序非空AGV集，并初始化環域；

3.4.2)取第一輛AGV，設為當前AGV；

3.4.3)取當前AGV的獨占區終點；

3.4.4)取當前AGV路徑上的下一個節點；

3.4.5)判斷跟環域首個節點是否相同，若是，則結束，若否，則進入步驟3.4.6)；

3.4.6)判斷在下一AGV的獨占區，若是，則使用下一輛AGV代替當前AGV，并返回步驟3.4.4)，若否，則進入步驟3.4.7)；

3.4.7)判斷是否為終點，若是，則進入步驟3.4.8)，若否，則將當前節點存入環域中，并返回步驟3.4.4)；

3.4.8)輸出結果：指定AGV不成環。