[發明專利]基于Wifi和傳感器的融合定位方法、系統、電子設備及存儲介質有效
| 申請號： | 202010526503.8 | 申請日： | 2020-06-09 |
| 公開（公告）號： | CN111683337B | 公開（公告）日： | 2021-12-10 |
| 發明（設計）人： | 曹敏 | 申請（專利權）人： | 展訊通信（上海）有限公司 |
| 主分類號： | H04W4/02 | 分類號： | H04W4/02;H04W4/38 |
| 代理公司： | 上海弼興律師事務所 31283 | 代理人： | 楊東明;張冉 |
| 地址： | 201203 上海市浦東新區*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 wifi 傳感器 融合 定位 方法 系統 電子設備 存儲 介質 | ||
1.一種基于Wifi和傳感器的融合定位方法，其特征在于，包括：
獲取移動終端的初始坐標位置；
構建包含坐標位置和速度的狀態變量，并給所述狀態變量賦初值；
建立從第k-1時刻到第k時刻的狀態方程，其中k1；
根據Wifi RTT定位算法，獲取第k時刻所述移動終端與預設的多個AP之間的距離并將所述距離作為第k時刻的第一觀測變量；
根據所述第k時刻的第一觀測變量、第k-1時刻的狀態變量和所述狀態方程，采用濾波算法估計得到第k時刻的初始狀態變量；
根據所述移動終端內的傳感器采集的傳感器數據，識別第k時刻所述移動終端所處的運動模式；
當所述運動模式為靜止模式時，將零速度作為第k時刻的第二觀測變量；
根據所述第k時刻的第二觀測變量，采用濾波算法對所述第k時刻的初始狀態變量進行修正，得到第k時刻的目標狀態變量；
當所述運動模式為步行模式時，基于第k-1時刻所述移動終端的坐標位置、以及所述傳感器數據進行PDR計算，得到第k時刻所述移動終端的PDR位置并將所述PDR位置作為第k時刻的第三觀測變量；
根據所述第k時刻的第三觀測變量，采用濾波算法對所述第k時刻的初始狀態變量進行修正，得到第k時刻的目標狀態變量。
2.根據權利要求1所述的基于Wifi和傳感器的融合定位方法，其特征在于，所述狀態變量還包含所述移動終端的時鐘誤差。
3.根據權利要求1所述的基于Wifi和傳感器的融合定位方法，其特征在于，所述獲取移動終端的初始坐標位置的步驟包括：
采集所述移動終端到各所述AP的往返時間RTT值、以及各所述AP的坐標位置；
根據所述移動終端到各所述AP的往返時間RTT值，獲取所述移動終端到各所述AP的初始距離；
根據所述移動終端到各所述AP的初始距離、以及各所述AP的坐標位置，獲取所述移動終端的初始坐標位置。
4.根據權利要求1所述的基于Wifi和傳感器的融合定位方法，其特征在于，所述從第k-1時刻到第k時刻的狀態方程如下：
Xk＝Φk，k-1Xk-1+Wk-1 (2)
其中，Xk為第k時刻的狀態變量，Xk-1為第k-1時刻的狀態變量，Wk-1為第k-1時刻的狀態噪聲矩陣，Wk-1的方差為Qk-1，Qk-1預先設置，Ts為第k-1時刻到第k時刻的時間間隔。
5.根據權利要求4所述的基于Wifi和傳感器的融合定位方法，其特征在于，所述濾波算法為卡爾曼濾波、無跡卡爾曼濾波和粒子濾波算法中的任何一種。
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