[發明專利]機器人本體關節結構

在審

• 申請號: 202010526109.4
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111633640A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 朱家增;弓鵬偉;高坤
• 申請（專利權）人: 蘇州匯川技術有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12;B25J17/00
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 陸軍

1.一種機器人本體關節結構，包括底座、旋座和一軸驅動組件，其特征在于，所述一軸驅動組件包括一軸減速機，且所述一軸減速機分別與所述旋座和所述底座固定連接；

所述旋座包括底部開口位于所述旋座的底面的第一安裝腔、以及環繞所述底部開口設置的第一裝配孔組；所述一軸減速機的輸出端設有第二裝配孔組，且所述一軸減速機的輸出端通過穿過所述第二裝配孔組與所述第一裝配孔組的第一緊固件裝配到所述旋座，或者所述一軸減速機的輸出端通過所述第二裝配孔組、轉接板、第一裝配孔組、第二緊固件及第三緊固件裝配到所述旋座上；

所述一軸減速機包括固定部，所述固定部設有第三裝配孔組；所述底座包括頂部開口位于所述底座頂面的第二安裝腔、以及環繞所述頂部開口設置的第四裝配孔組，且所述一軸減速機通過穿過所述固定部的第三裝配孔組與所述第四裝配孔組的第四緊固件裝配在所述底座上。

2.根據權利要求1所述的機器人本體關節結構，其特征在于，所述第二安裝腔包括連通的電機安裝腔和傳動腔，且在所述一軸減速機裝配到所述底座時，所述一軸減速機的輸入端插入并嵌設在所述傳動腔內；

所述一軸驅動組件還包括裝設在所述電機安裝腔內的驅動電機、以及裝設在所述傳動腔內的傳動裝置，且在所述驅動電機裝配到所述電機安裝腔時，所述驅動電機的輸出端插入并嵌設在所述傳動腔內；所述傳動裝置分別連接所述驅動電機的輸出端和所述一軸減速機的輸入端，用于將所述驅動電機輸出的扭矩傳遞至所述一軸減速機。

3.根據權利要求1所述的機器人本體關節結構，其特征在于，所述第一裝配孔組、第二裝配孔組、第三裝配孔組和第四裝配孔組分別以相同的排布方式設置，且所述第一裝配孔組的孔距大小大于或等于所述第二裝配孔組的孔距大小。

4.根據權利要求1所述的機器人本體關節結構，其特征在于，所述一軸減速機包括波發生器構件、柔輪構件和剛輪構件，且所述一軸減速機的輸入端位于所述波發生器構件；所述第二裝配孔組位于所述剛輪構件，所述第三裝配孔組位于所述柔輪構件；

所述第三裝配孔組與所述第四裝配孔組相適配，且所述柔輪構件通過穿過所述第三裝配孔組和第四裝配孔組的第一緊固件固定連接到所述底座的第二安裝腔內；所述第二裝配孔組與所述第一裝配孔組相適配，且所述剛輪構件通過穿過所述第一裝配孔組和第二裝配孔組的第四緊固件固定連接到所述旋座的第一安裝腔內。

5.根據權利要求1所述的機器人本體關節結構，其特征在于，所述一軸減速機包括波發生器構件、柔輪構件和剛輪構件，且所述一軸減速機的輸入端位于所述波發生器構件；所述第二裝配孔組位于所述柔輪構件，所述第三裝配孔組位于所述剛輪構件；

所述第三裝配孔組與所述第四裝配孔組相適配，且所述剛輪構件通過穿過所述第三裝配孔組和第四裝配孔組的第一緊固件固定連接在所述底座的第二安裝腔內；所述第二裝配孔組的孔距大小小于所述第一裝配孔組的孔距大小，且所述柔輪構件通過轉接板裝配到所述旋座的第一安裝腔內。

6.根據權利要求5所述的機器人本體關節結構，其特征在于，所述轉接板設有與所述第二裝配孔組相適配的第五裝配孔組、以及與所述第一裝配孔組相適配的第六裝配孔組，且所述柔輪構件通過穿過所述第二裝配孔組和第五裝配孔組的第二緊固件裝配到所述轉接板，所述轉接板通過穿過所述第一裝配孔組和第六裝配孔組的第三緊固件裝配到所述旋座的第一安裝腔內。

7.根據權利要求2所述的機器人本體關節結構，其特征在于，所述傳動裝置包括裝設在所述驅動電機的輸出端的第一皮帶輪、裝設在所述一軸減速機的輸入端的第二皮帶輪、以及套設在所述第一皮帶輪和第二皮帶輪上的皮帶構件，且在所述驅動電機驅動所述第一皮帶輪時，所述皮帶構件帶動所述第二皮帶輪運行旋轉；

所述驅動電機通過電機安裝板裝配固定在所述電機安裝腔，且所述電機安裝板設有用于使所述驅動電機相對于所述一軸減速機移動的調節裝配孔位，以調整所述第一皮帶輪與所述第二皮帶輪之間的距離。