[發明專利]針對魚骨形區域的AGV管制方法、管制裝置及存儲裝置

有效

• 申請號: 202010526053.2
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111813104B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 徐良;林輝;金亦東;盧維
• 申請（專利權）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

本申請提供了一種針對魚骨形區域的AGV管制方法、管制裝置及存儲裝置，管制方法包括：根據當前AGV所在起點和任務終點規劃當前AGV的運行路徑；判斷當前AGV所在起點或者任務終點是否處于魚骨形區域；若是，則通過與運行路徑相關的魚骨形區域的標志位和/或任務終點的標志位判斷是否允許當前AGV通行，其中，魚骨形區域的標志位與運行方向相關；若允許，則將與運行路徑相關的魚骨形區域的標志位和任務終點的標志位進行更新，下發運行路徑至當前AGV；否則，下發原地等待通知至當前AGV。通過上述方式，本申請能夠在下發運行路徑之前判斷是否允許當前AGV通行，降低出現相向而行的情況。

技術領域

本申請涉及無人搬運車技術領域，特別是涉及一種針對魚骨形區域的AGV管制方法、管制裝置及存儲裝置。

背景技術

AGV(Automated?Guided?Vehicle，無人搬運車)是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。目前，AGV在倉儲物流領域的應用越為廣泛，在多AGV的情況下，需要合理規劃AGV的路徑，避免碰撞或互相干擾，協同工作，盡可能提高整體運行效率。對于特定狹小區域，需要通過一定的交通管制，以保證系統流暢運作。

而目前工廠或車間普遍存在魚骨形區域，因此，有必要開發出一種管制方法以提高AGV在魚骨形區域的通行效率。

發明內容

本申請主要解決的技術問題是提供一種針對魚骨形區域的AGV管制方法、管制裝置及存儲裝置，能夠在下發運行路徑之前判斷是否允許當前AGV通行，降低出現相向而行的情況。

為了解決上述問題，本申請第一方面提供了一種針對魚骨形區域的AGV管制方法，所述管制方法包括：根據當前AGV所在起點和任務終點規劃所述當前AGV的運行路徑；判斷所述當前AGV所在起點或者所述任務終點是否處于魚骨形區域；若是，則通過與所述運行路徑相關的所述魚骨形區域的標志位和/或所述任務終點的標志位判斷是否允許所述當前AGV通行，其中，所述魚骨形區域的標志位與運行方向相關；若允許，則將與所述運行路徑相關的所述魚骨形區域的標志位和所述任務終點的標志位進行更新，下發所述運行路徑至所述當前AGV；否則，下發原地等待通知至所述當前AGV。

為了解決上述技術問題，本申請第二方面提供了一種針對魚骨形區域的AGV管制裝置，包括相互耦接的存儲器和處理器，所述存儲器內存儲有程序指令，所述處理器用于執行所述程序指令以實現上述任一實施例中所述的管制方法。

為解決上述技術問題，本申請第三方面提供了一種存儲裝置，存儲有能夠被處理器運行的程序指令，所述程序指令用于實現上述任一實施例中所述的管制方法。

本申請的有益效果是：本申請先判斷當前AGV所在起點或者任務終點是否處于魚骨形區域，即判斷當前規劃的運行路徑是否與魚骨形區域相關；若是，則進一步通過與運行路徑相關的魚骨形區域的標志位和/或任務終點的標志位判斷是否允許當前AGV通行，其中，上述魚骨形區域的標志位與運行方向相關。只有在允許當前AGV通行的情況下，才會在正式下發運行路徑至當前AGV，當前AGV接收到運行路徑后開始運行。本方案針對工廠或車間普遍存在的魚骨形區域，通過運行方向、任務終點情況來管制AGV，使得在魚骨形區域不會存在兩輛AGV相向而行的情況，確保不需要額外避讓，出現死鎖的情況；且通過運行方向來管制，可以使得同一個運行方向上可以有多輛AGV通行，提高通行效率。

此外，本方案中在管制時會考慮AGV的實際尺寸，會將相鄰的距離小于AGV的實際尺寸的兩個魚骨形區域共同管制，以及會將與任務終點相鄰的距離小于AGV的實際尺寸的節點共同管制，以確保AGV能夠到達任務終點，不會停在半路，阻擋后方AGV。

另外，本方案中會自動識別出拓撲地圖上的魚骨形區域，無需人工手動劃出，效率和準確率較高。

附圖說明