[發(fā)明專利]針對(duì)魚骨形區(qū)域的AGV管制方法、管制裝置及存儲(chǔ)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010526053.2
• 申請(qǐng)日: 2020-06-11
• 公開（公告）號(hào): CN111813104B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐良;林輝;金亦東;盧維
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅(jiān)怡

1.一種針對(duì)魚骨形區(qū)域的AGV管制方法，其特征在于，所述管制方法包括：

根據(jù)當(dāng)前AGV所在起點(diǎn)和任務(wù)終點(diǎn)規(guī)劃所述當(dāng)前AGV的運(yùn)行路徑；

判斷所述當(dāng)前AGV所在起點(diǎn)或者所述任務(wù)終點(diǎn)是否處于魚骨形區(qū)域；

若是，則通過與所述運(yùn)行路徑相關(guān)的所述魚骨形區(qū)域的標(biāo)志位和/或所述任務(wù)終點(diǎn)的標(biāo)志位判斷是否允許所述當(dāng)前AGV通行，其中，所述魚骨形區(qū)域的標(biāo)志位與運(yùn)行方向相關(guān)；

若允許，則將與所述運(yùn)行路徑相關(guān)的所述魚骨形區(qū)域的標(biāo)志位和所述任務(wù)終點(diǎn)的標(biāo)志位進(jìn)行更新，下發(fā)所述運(yùn)行路徑至所述當(dāng)前AGV；否則，下發(fā)原地等待通知至所述當(dāng)前AGV；

其中，所述通過與所述運(yùn)行路徑相關(guān)的所述魚骨形區(qū)域的標(biāo)志位和/或所述任務(wù)終點(diǎn)的標(biāo)志位判斷是否允許所述當(dāng)前AGV通行之前，還包括：

獲得所述當(dāng)前AGV所在起點(diǎn)、所述任務(wù)終點(diǎn)與所述運(yùn)行路徑相關(guān)的所述魚骨形區(qū)域的相對(duì)關(guān)系；

所述通過與所述運(yùn)行路徑相關(guān)的所述魚骨形區(qū)域的標(biāo)志位和/或所述任務(wù)終點(diǎn)的標(biāo)志位判斷是否允許所述當(dāng)前AGV通行，包括：

若所述AGV所在起點(diǎn)位于所述魚骨形區(qū)域外，并準(zhǔn)備進(jìn)入所述魚骨形區(qū)域，則判斷所述魚骨形區(qū)域的設(shè)備容量是否未達(dá)到上限、所述魚骨形區(qū)域的離開標(biāo)志位是否為第二離開標(biāo)志、以及所述任務(wù)終點(diǎn)的標(biāo)志位是否第二節(jié)點(diǎn)標(biāo)志；

若所述AGV所在起點(diǎn)位于所述魚骨形區(qū)域內(nèi)，并準(zhǔn)備離開所述魚骨形區(qū)域，則判斷所述魚骨形區(qū)域的進(jìn)入標(biāo)志位是否為第二進(jìn)入標(biāo)志；

若所述AGV所在起點(diǎn)位于所述魚骨形區(qū)域內(nèi)，準(zhǔn)備到達(dá)位于當(dāng)前所述魚骨形區(qū)域內(nèi)的任務(wù)終點(diǎn)，則判斷所述AGV所在起點(diǎn)與當(dāng)前所述魚骨形區(qū)域的出入點(diǎn)之間的距離是否大于所述任務(wù)終點(diǎn)與所述出入點(diǎn)之間的距離；若是，則判斷所述魚骨形區(qū)域的進(jìn)入標(biāo)志位是否為第二進(jìn)入標(biāo)志、以及所述任務(wù)終點(diǎn)的標(biāo)志位是否為第二節(jié)點(diǎn)標(biāo)志；否則，判斷所述魚骨形區(qū)域的離開標(biāo)志位是否為第二離開標(biāo)志、以及所述任務(wù)終點(diǎn)的標(biāo)志位是否為第二節(jié)點(diǎn)標(biāo)志。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管制方法，其特征在于，所述將與所述運(yùn)行路徑相關(guān)的所述魚骨形區(qū)域的標(biāo)志位和所述任務(wù)終點(diǎn)的標(biāo)志位進(jìn)行更新，包括：

當(dāng)所述AGV允許進(jìn)入所述魚骨形區(qū)域時(shí)，所述魚骨形區(qū)域的進(jìn)入標(biāo)志位設(shè)置為第一進(jìn)入標(biāo)志；否則，設(shè)置為第二進(jìn)入標(biāo)志；

當(dāng)所述AGV允許離開所述魚骨形區(qū)域時(shí)，所述魚骨形區(qū)域的離開標(biāo)志位設(shè)置為第一離開標(biāo)志；否則，設(shè)置為第二離開標(biāo)志；

當(dāng)所述AGV所在起點(diǎn)位于所述魚骨形區(qū)域內(nèi)或所述AGV允許進(jìn)入所述魚骨形區(qū)域時(shí)，位于所述魚骨形區(qū)域內(nèi)的與所述AGV對(duì)應(yīng)的任務(wù)終點(diǎn)的標(biāo)志位設(shè)置為第一節(jié)點(diǎn)標(biāo)志，否則，設(shè)置為第二節(jié)點(diǎn)標(biāo)志。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管制方法，其特征在于，所述下發(fā)所述運(yùn)行路徑至所述當(dāng)前AGV之前或之后，還包括：

判斷與所述運(yùn)行路徑相關(guān)的所述魚骨形區(qū)域與相鄰的其他魚骨形區(qū)域之間的距離是否小于所述當(dāng)前AGV的尺寸，若是，則將相鄰的所述其他魚骨形區(qū)域的離開標(biāo)志位和進(jìn)入標(biāo)志位設(shè)置為與當(dāng)前所述魚骨形區(qū)域相同；和/或，

判斷當(dāng)前所述任務(wù)終點(diǎn)與相鄰的其他節(jié)點(diǎn)之間的距離是否小于所述當(dāng)前AGV的尺寸，若是，則將相鄰的其他節(jié)點(diǎn)的標(biāo)志位設(shè)置為與當(dāng)前所述任務(wù)終點(diǎn)相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管制方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前AGV所在起點(diǎn)和任務(wù)終點(diǎn)規(guī)劃所述當(dāng)前AGV的運(yùn)行路徑之前，還包括：

獲取AGV調(diào)度系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的拓?fù)涞貓D；

對(duì)所述拓?fù)涞貓D進(jìn)行識(shí)別，以獲得所述拓?fù)涞貓D上的所有魚骨形區(qū)域，并對(duì)每個(gè)所述魚骨形區(qū)域設(shè)置唯一的編號(hào)；

根據(jù)所述AGV調(diào)度系統(tǒng)內(nèi)的最大AGV的尺寸和每個(gè)所述魚骨形區(qū)域的尺寸設(shè)置每個(gè)所述魚骨形區(qū)域的設(shè)備容量。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的管制方法，其特征在于，所述對(duì)所述拓?fù)涞貓D進(jìn)行識(shí)別，以獲得所述拓?fù)涞貓D上的所有魚骨形區(qū)域，包括：

識(shí)別出所述拓?fù)涞貓D中的其中一個(gè)枝干；

識(shí)別出與所述枝干連接的主干；

識(shí)別出與所述主干連接的其余所有枝干，進(jìn)而獲得與所述主干對(duì)應(yīng)的所述魚骨形區(qū)域以及所述魚骨形區(qū)域的出入點(diǎn)。