[發明專利]機器人位置標定方法和位置標定系統

在審

• 申請號: 202010525641.4
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111546348A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 張健
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

1.一種機器人位置標定方法，其特征在于，包括參考機器人和至少一個標定機器人，每個標定機器人包括激光傳感器，所述方法包括：

獲取所述參考機器人的定位數據；

針對每個標定機器人，根據所述定位數據確定所述標定機器人的位置；

基于所述標定機器人的位置和激光數據，確定所述參考機器人相對于所述標定機器人的標定位置。

2.如權利要求1所述的位置標定方法，其特征在于，所述參考機器人和至少一個標定機器人之間通過2.4G通信裝置進行數據通信。

3.如權利要求1所述的位置標定方法，其特征在于，所述激光傳感器為2d激光雷達。

4.如權利要求1所述的位置標定方法，其特征在于，針對每個標定機器人，根據所述定位數據確定所述標定機器人的位置，包括：

將所述定位數據作為所述標定機器人的位置參考數據；

將所述位置參考數據轉換成在所述標定機器人坐標系下的位置。

5.如權利要求1所述的位置標定方法，其特征在于，基于所述標定機器人的位置和激光數據，確定所述參考機器人相對于所述標定機器人的標定位置，包括：

基于所述標定機器人的位置，確定所述標定機器人的激光傳感器的掃描范圍；

根據所述掃描范圍內的激光數據，確定所述參考機器人相對于所述標定機器人的標定位置。

6.如權利要求5所述的位置標定方法，其特征在于，根據所述掃描范圍內的激光數據，確定所述參考機器人相對于所述標定機器人的標定位置，包括:

將所述掃描范圍內的激光數據進行聚類處理；

根據聚類結果確定距離所述標定機器人的位置是否滿足預設條件；

當滿足預設條件時，確定所述參考機器人相對于所述標定機器人的標定位置。

7.一種機器人位置標定系統，其特征在于，包括參考機器人和至少一個標定機器人，每個標定機器人包括激光傳感器，所述系統包括：：

獲取模塊，用于獲取所述參考機器人的定位數據；

確定模塊，用于針對每個標定機器人，根據所述定位數據確定所述標定機器人的位置；

位置標定模塊，用于基于所述標定機器人的位置和激光數據，確定所述參考機器人相對于所述標定機器人的標定位置。

8.如權利要求7所述的位置標定系統，其特征在于，所述系統中還包括用于參考機器人和至少一個標定機器人之間通信的2.4G通信裝置。

9.如權利要求7所述的位置標定系統，其特征在于，所述激光傳感器為2d激光雷達。

10.如權利要求7所述的位置標定系統，其特征在于，所述確定模塊包括：

確定單元，用于將所述定位數據作為所述標定機器人的位置參考數據；

轉換單元，用于將所述位置參考數據轉換成在所述標定機器人坐標系下的位置。

11.如權利要求7所述的位置標定系統，其特征在于，所述位置標定模塊具體用于基于所述標定機器人的位置，確定所述標定機器人的激光傳感器的掃描范圍；根據所述掃描范圍內的激光數據，確定所述參考機器人相對于所述標定機器人的標定位置。

12.如權利要求11所述的位置標定系統，其特征在于，所述位置標定模塊還用于將所述掃描范圍內的激光數據進行聚類處理；根據聚類結果確定距離所述標定機器人的位置是否滿足預設條件；當滿足預設條件時，確定所述參考機器人相對于所述標定機器人的標定位置。

13.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6任一項所述機器人位置標定的方法步驟。