[發(fā)明專利]一種基于TOF圖像的電梯保護(hù)方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010525056.4
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111646349B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張德輝;楊健
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江德亞光電有限公司
• 主分類號: B66B13/14
• 分類號: B66B13/14;B66B5/00
• 代理公司: 北京高航知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11530
• 代理人: 喬浩剛

本發(fā)明提供一種基于TOF圖像的電梯保護(hù)方法及裝置，其包括：對TOF相機實時采集的TOF圖像進(jìn)行檢測；在TOF圖像中獲取第二檢測區(qū)域；提取第二檢測區(qū)域的特征值，將第二檢測區(qū)域的特征值與預(yù)存的特征值進(jìn)行差值比對；判斷是否差值比對結(jié)果大于設(shè)定的閾值，若是則發(fā)出開門信號；在TOF圖像中獲取第一檢測區(qū)域；對TOF圖像中的第一檢測區(qū)域進(jìn)行檢測，在第一檢測區(qū)域中沿豎直方向向下檢索并計算第一檢測區(qū)域沿豎直方向的斜率，當(dāng)檢測到斜率變化值大于設(shè)定的閾值時記錄斜率突變位置；判斷斜率突變位置是否位于地坎區(qū)域以外，若是則發(fā)出開門信號。本發(fā)明實時獲取的TOF圖像進(jìn)行電梯門保護(hù)檢測，實時性強，有效地提高電梯使用的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電梯保護(hù)技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種基于TOF圖像的電梯保護(hù)方法及裝置。

背景技術(shù)

目前，針對電梯門的安全保護(hù)大多基于電梯光幕進(jìn)行，其中電梯光幕是一種多束光線式電梯門安全保護(hù)裝置，適用于客梯、貨梯，保護(hù)乘客的安全。由安裝在電梯轎廂門兩側(cè)的紅外激光發(fā)射器和接收器、安裝在轎頂?shù)碾娫春屑皩Ｓ萌嵝噪娎|四大部分組成。在發(fā)射器和接收器內(nèi)分別設(shè)置有32個(或16個)紅外發(fā)射管和紅外接收管，在MCU的控制下，發(fā)射管和接收管依次打開自上而下連續(xù)掃描轎廂門區(qū)域，形成一個密集的紅外線保護(hù)光幕。當(dāng)其中任何一束光線被阻擋時，控制系統(tǒng)立即輸出開門信號，轎廂門即停止關(guān)閉并反轉(zhuǎn)開啟，直至乘客或阻擋物離開警戒區(qū)域后電梯門方可正常關(guān)閉，從而達(dá)到安全保護(hù)目的。

但是，目前的電梯光幕存在容易受到強光、灰塵干擾，使用壽命短，存在檢測盲區(qū)，安裝要求高等缺點，因此，提出一種改進(jìn)的電梯保護(hù)方法和裝置亟具需要。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明旨在提供一種基于TOF圖像的電梯保護(hù)方法及裝置。

本發(fā)明的目的采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：

第一方面，提出一種基于TOF圖像的電梯保護(hù)方法，包括：

固定設(shè)置在電梯門上方的TOF相機實時采集電梯門區(qū)域的TOF圖像；

處理模塊接收所述TOF圖像，并根據(jù)所述TOF圖像進(jìn)行檢測，包括：

對TOF圖像中的第一檢測區(qū)域進(jìn)行檢測，在第一檢測區(qū)域中沿豎直方向向下檢索并計算第一檢測區(qū)域沿豎直方向的斜率，當(dāng)檢測到斜率變化值大于設(shè)定的閾值時記錄斜率突變位置，若斜率突變位置位于地坎區(qū)域以外，則發(fā)出開門信號，其中第一檢測區(qū)域為左、右兩側(cè)的廳門和轎廂門的門邊區(qū)域；

對TOF圖像中的第二檢測區(qū)域進(jìn)行檢測，提取第二檢測區(qū)域的特征值，將第二檢測區(qū)域的特征值與預(yù)存的特征值進(jìn)行差值比對，若差值比對結(jié)果大于設(shè)定的閾值，則發(fā)出開門信號；其中，第二檢測區(qū)域為地坎區(qū)域。

在一種實施方式中，處理模塊根據(jù)所述TOF圖像進(jìn)行檢測還包括：在TOF圖像中獲取第二檢測區(qū)域；

其包括：對TOF圖像進(jìn)行邊緣檢測處理，根據(jù)邊緣檢測結(jié)果獲取廳門地坎的外邊緣、轎廂門地坎的外邊緣、左右兩側(cè)的廳門和轎廂門底部邊緣圍成的區(qū)域作為第二檢測區(qū)域。

在一種實施方式中，根據(jù)邊緣檢測結(jié)果獲取廳門地坎的外邊緣、轎廂門地坎的外邊緣、左右兩側(cè)的廳門和轎廂門底部邊緣，包括：

對TOF圖像邊緣檢測結(jié)果進(jìn)行二值化處理，對二值化處理后的邊緣檢測結(jié)果分別沿X軸和Y軸進(jìn)行投影，根據(jù)X軸投影峰值對應(yīng)的X軸坐標(biāo)確定左右兩側(cè)的廳門和轎廂門底部邊緣，根據(jù)Y軸投影峰值對應(yīng)的Y軸坐標(biāo)確定地坎的外邊緣和轎廂門地坎的外邊緣。

其中，根據(jù)X軸投影中兩個最大的投影峰值對應(yīng)的X坐標(biāo)分別確定左右兩側(cè)的廳門和轎廂門底部邊緣，根據(jù)Y軸投影中兩個最大的投影峰值對應(yīng)的Y坐標(biāo)分別確定地坎的外邊緣和轎廂門地坎的外邊緣。

在一種實施方式中，根據(jù)邊緣檢測結(jié)果獲取廳門地坎的外邊緣、轎廂門地坎的外邊緣、左右兩側(cè)的廳門和轎廂門底部邊緣，包括：