[發明專利]一種基于TOF圖像的電梯保護方法及裝置

有效

• 申請號: 202010525056.4
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111646349B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 張德輝;楊健
• 申請（專利權）人: 浙江德亞光電有限公司
• 主分類號: B66B13/14
• 分類號: B66B13/14;B66B5/00
• 代理公司: 北京高航知識產權代理有限公司 11530
• 代理人: 喬浩剛

1.一種基于TOF圖像的電梯保護方法，其特征在于，包括：

固定設置在電梯門上方的TOF相機實時采集電梯門區域的TOF圖像；

處理模塊接收所述TOF圖像，并根據所述TOF圖像進行檢測，包括：

對TOF圖像中的第一檢測區域進行檢測，在第一檢測區域中沿豎直方向向下檢索并計算第一檢測區域沿豎直方向的斜率，當檢測到斜率變化值大于設定的閾值時記錄斜率突變位置，根據TOF圖像的深度信息獲取斜率突變位置對應的高度信息，若所述斜率突變位置的高度信息與預存的地坎區域高度信息不一致時，則發出開門信號，其中所述第一檢測區域為左、右兩側的廳門和轎廂門的門邊區域；

對TOF圖像中的第二檢測區域進行檢測，提取第二檢測區域的特征值，將所述第二檢測區域的特征值與預存的特征值進行差值比對，若差值比對結果大于設定的閾值，則發出開門信號；其中，所述第二檢測區域為地坎區域；

其中，所述方法還包括：處理模塊根據標準TOF圖像提取標準地坎區域的特征值作為預存的特征值；

其中標準TOF圖像為當電梯門開至最大時由所述TOF相機獲取的TOF圖像，其中標準地坎區域為標準TOF圖像中由廳門地坎的外邊緣、轎廂門地坎的外邊緣、以及左右兩側的廳門和轎廂門底部邊緣圍成的底部平面區域。

2.根據權利要求1所述的一種基于TOF圖像的電梯保護方法，其特征在于，所述處理模塊根據所述TOF圖像進行檢測還包括：在TOF圖像中獲取所述第二檢測區域；

其包括：對TOF圖像進行邊緣檢測處理，根據邊緣檢測結果獲取廳門地坎的外邊緣、轎廂門地坎的外邊緣、左右兩側的廳門和轎廂門底部邊緣圍成的區域作為第二檢測區域。

3.根據權利要求2所述的一種基于TOF圖像的電梯保護方法，其特征在于，所述根據邊緣檢測結果獲取廳門地坎的外邊緣、轎廂門地坎的外邊緣、左右兩側的廳門和轎廂門底部邊緣，包括：

對TOF圖像邊緣檢測結果進行二值化處理，對二值化處理后的邊緣檢測結果分別沿X軸和Y軸進行投影，根據X軸投影峰值對應的X軸坐標確定左右兩側的廳門和轎廂門底部邊緣，根據Y軸投影峰值對應的Y軸坐標確定地坎的外邊緣和轎廂門地坎的外邊緣；

其中，根據X軸投影中兩個最大的投影峰值對應的X坐標分別確定左右兩側的廳門和轎廂門底部邊緣，根據Y軸投影中兩個最大的投影峰值對應的Y坐標分別確定地坎的外邊緣和轎廂門地坎的外邊緣。

4.根據權利要求2所述的一種基于TOF圖像的電梯保護方法，其特征在于，所述根據邊緣檢測結果獲取廳門地坎的外邊緣、轎廂門地坎的外邊緣、左右兩側的廳門和轎廂門底部邊緣，包括：

從TOF圖像的中心區域起分別沿圖像的上、下方向向外檢索，將檢索到上、下方向中最外層的邊緣分別作為地坎的外邊緣和轎廂門地坎的外邊緣；

在地坎的外邊緣和轎廂門地坎的外邊緣之間的區域，從中心區域其分別沿圖像的左、右方向向外檢索，將檢索到左、右方向中的最里層邊緣分別作為左右兩側的廳門和轎廂門底部邊緣。

5.根據權利要求1所述的一種基于TOF圖像的電梯保護方法，其特征在于，所述提取第二檢測區域的特征值，包括：

對采集的TOF圖像進行高斯變換，獲取第二檢測區域中每個像素點對應的高斯值組成第二檢測區域的特征值；

相應的，獲取預存的特征值，包括對標準TOF圖像進行高斯變換，獲取標準地坎區域中每個像素點對應的高斯值組成預存的特征值；

將第二檢測區域的特征值與預存的特征值進行差值比對，包括：

將第二檢測區域中每個像素點對應的高斯值與預存的特征值中對應坐標的像素點的高斯值進行差值運算，若存在像素點對應的高斯值差值運算結果大于設定的閾值，則發出開門信號。

6.根據權利要求1所述的一種基于TOF圖像的電梯保護方法，其特征在于，所述處理模塊根據所述TOF圖像進行檢測還包括：在TOF圖像中獲取第一檢測區域；

其包括：對TOF圖像進行邊緣檢測處理，分別針對左、右兩側的廳門和轎廂門，根據邊緣檢測結果獲取由廳門和轎廂門的外豎直邊緣和底部邊緣圍成的豎直平面區域作為第一檢測區域。