[發明專利]機器人數據傳輸系統

有效

• 申請號: 202010523304.1
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111708330B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 侯潤石;魏秀權;王勝華
• 申請（專利權）人: 杭州凱爾達機器人科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 浙江納祺律師事務所 33257
• 代理人: 朱德寶

1.一種機器人數據傳輸系統，其特征在于，包括：

機器人控制器，包括運動控制器；

總線模塊，連接于機器人控制器，機器人控制器內的運動控制器通過總線模塊與多個驅動模塊相連接以控制機器人的運動狀態；

第一接口模塊，通過總線模塊連接于機器人控制器并傳輸第一類信號；

第二接口模塊，連接于機器人控制器并傳輸第二類信號；第一接口模塊的傳輸速度高于第二接口模塊且機器人控制器對第一類信號的響應等級高于第二類信號；機器人系統內的安全單元是基于單片機的數據處理單元，所述安全單元分別通過第一接口模塊和第二接口模塊連接機器人控制器，安全單元通過第一接口模塊傳輸安全信號至機器人控制器且接收機器人控制器輸出的安全觸發信號,安全單元通過第二接口模塊接收機器人控制器輸出的控制信號。

2.根據權利要求1所述的機器人數據傳輸系統，其特征在于，所述機器人控制器為總線主站，第一接口模塊和多個驅動模塊均作為機器人控制器的總線從站。

3.根據權利要求2所述的機器人數據傳輸系統，其特征在于，所述總線模塊為EtherCAT總線模塊，機器人控制器為EtherCAT總站，第一接口模塊和多個驅動模塊均作為機器人控制器的EtherCAT從站。

4.根據權利要求1所述的機器人數據傳輸系統，其特征在于，所述第二接口模塊為USB接口或串行接口。

5.根據權利要求1所述的機器人數據傳輸系統，其特征在于，所述第一類信號包括安全單元輸入的安全信號、傳感器單元輸入的傳感信號、開關量信號或同步信號。

6.根據權利要求1所述的機器人數據傳輸系統，其特征在于，機器人系統內的數據處理單元通過第一接口模塊和/或第二接口模塊與機器人控制器之間進行通信。

7.根據權利要求6所述的機器人數據傳輸系統，其特征在于，機器人系統內的安全單元是基于單片機的數據處理單元，所述安全單元分別通過第一接口模塊和第二接口模塊連接機器人控制器，安全單元通過第一接口模塊傳輸安全信號至機器人控制器且接收機器人控制器輸出的安全觸發信號。

8.根據權利要求1所述的機器人數據傳輸系統，其特征在于，第一接口模塊與機器人控制器之間的數據傳輸協議與運動控制器和驅動模塊之間的數據傳輸協議相同。

9.根據權利要求1所述的機器人數據傳輸系統，其特征在于，第二接口模塊的數據傳數據響應時間是第一接口模塊的數據響應時間的10倍以上。