[發明專利]復雜環境下全自主消防機器人作業系統及工作方法

在審

• 申請號: 202010522833.X
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111617415A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 謝北萍;鮑明松;鄭安;姬增起;姚世偉;孫洪秀;賈衛國
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團應急預警與救援裝備股份有限公司;山東國興智能科技股份有限公司
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;A62C37/00
• 代理公司: 濟南舜科知識產權代理事務所(普通合伙) 37274
• 代理人: 徐娟

1.復雜環境下全自主消防機器人作業系統，其特征在于，至少包括一臺消防機器人，所述消防機器人包括：用于帶動消防機器人行走的移動平臺，安裝于移動平臺上的作業模塊、傳感模塊、控制模塊、通訊模塊、能源模塊；所述移動平臺、作業模塊、傳感模塊、通訊模塊、能源模塊均與控制模塊連接；

所述移動平臺包括車體，設置于車體內部的動力驅動機構，設置于車體兩側且與動力驅動機構連接的行走機構；

所述作業模塊包括設置于車體上方的消防水炮以及紅外熱成像儀，紅外熱成像儀用于識別和追蹤火源；

所述傳感模塊包括設置于車體上的避障傳感器、激光雷達、探測傳感器，避障傳感器用于識別機器人前方障礙物，配合算法實現避障；激光雷達用于掃描消防機器人前方地形進而實現圖像建模；探測傳感器用于現場環境參數的檢測；

所述控制模塊用于實現對消防機器人的信息融合、指令解析和編碼、運動控制和作業；

所述通訊模塊用于實現消防機器人接受外部指令和發送采集的參數；

所述能源模塊用于為消防機器人提供運動和作業的電能。

2.如權利要求1所述的復雜環境下全自主消防機器人作業系統，其特征在于，所述動力驅動機構包括用于提供動力的驅動電機，用于對驅動電機進行動力減速的減速箱組件，用于驅動驅動電機的驅動器；所述驅動器連接控制模塊和能源模塊，驅動器還連接驅動電機，驅動電機的輸出端通過減速箱組件連接至行走機構，所述行走機構為懸掛履帶式或輪式。

3.如權利要求1所述的復雜環境下全自主消防機器人作業系統，其特征在于，所述作業模塊還包括云臺模塊，云臺模塊能進行角度調整，紅外熱成像儀設置于云臺模塊上。

4.如權利要求3所述的復雜環境下全自主消防機器人作業系統，其特征在于，所述作業模塊還包括第一攝像機，第一攝像機設置于云臺模塊上。

5.如權利要求1所述的復雜環境下全自主消防機器人作業系統，其特征在于，所述消防水炮的上端設置有第二攝像機。

6.如權利要求1所述的復雜環境下全自主消防機器人作業系統，其特征在于，所述探測傳感器包括氣體傳感器和溫濕度傳感器。

7.如權利要求1所述的復雜環境下全自主消防機器人作業系統，其特征在于，所述消防機器人還包括噴淋降溫模塊，所述噴淋降溫模塊與控制模塊連接，噴淋降溫模塊設置于車體上方中間處，噴淋降溫模塊的進水口連接消防水炮的水道。

8.如權利要求1所述的復雜環境下全自主消防機器人作業系統，其特征在于，所述消防機器人還包括燈光照明組件，燈光照明組件設置于車體的前端，所述燈光照明組件與控制模塊連接。