[發(fā)明專利]視覺焊接機(jī)器人的調(diào)校方法及視覺焊接機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010515894.3
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111673749B
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 呂潔印;周受欽;李繼春;劉海林
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳中集智能科技有限公司;中國國際海運集裝箱（集團(tuán)）股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23K37/02
• 代理公司: 深圳市隆天聯(lián)鼎知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44232
• 代理人: 王苗

1.一種視覺焊接機(jī)器人的調(diào)校方法，其特征在于，所述視覺焊接機(jī)器人具有攝像頭，所述方法包括：

將所述視覺焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)的控制坐標(biāo)系與所述視覺焊接機(jī)器人的基坐標(biāo)系同步；

獲取所述攝像頭采集的待焊件圖像，以提取所述待焊件的圖像中的焊縫軌跡，以及提取所述焊縫軌跡的特征點；

獲得所述焊縫軌跡的特征點在所述機(jī)器人基坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

根據(jù)所述焊縫軌跡以及所述特征點在所述機(jī)器人基坐標(biāo)系中的所述坐標(biāo)，控制所述攝像頭沿著所述焊縫軌跡進(jìn)行運動；

根據(jù)所述攝像頭沿著所述焊縫軌跡運動所拍攝的畫面，調(diào)校所述視覺焊接機(jī)器人的所述攝像頭的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述將所述視覺焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)的控制坐標(biāo)系與所述視覺焊接機(jī)器人的基坐標(biāo)系同步，包括：

檢測所述視覺焊接機(jī)器人的位置信號；

若檢測到預(yù)設(shè)位置信號，則確定所述視覺焊接機(jī)器人回到了機(jī)械原點，所述機(jī)械原點是所述機(jī)器人基坐標(biāo)系的原點，所述預(yù)設(shè)位置信號是所述視覺焊接機(jī)器人回到所述機(jī)械原點時的位置信號；

當(dāng)確定所述視覺焊接機(jī)器人回到機(jī)械原點時設(shè)置所述控制坐標(biāo)系，以使所述控制坐標(biāo)系與所述機(jī)器人基坐標(biāo)系同步。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，根據(jù)所述焊縫軌跡以及所述特征點在所述機(jī)器人基坐標(biāo)系中的所述坐標(biāo)，控制所述攝像頭沿著所述焊縫軌跡進(jìn)行運動，包括：

將所述特征點的位置作為工件坐標(biāo)系的原點，獲取所述焊縫軌跡的各個點在所述工件坐標(biāo)系中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述特征點在所述機(jī)器人基坐標(biāo)系中的所述坐標(biāo)以及所述焊縫軌跡的各個點在所述工件坐標(biāo)系中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，控制所述攝像頭沿著所述焊縫軌跡進(jìn)行運動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述視覺焊接機(jī)器人具有焊槍，所述方法還包括：

控制所述攝像頭運動以拍攝所述特征點；

當(dāng)所述特征點位于所述攝像頭所拍攝畫面的中心時，記錄所述攝像頭在所述機(jī)器人基坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

控制所述焊槍進(jìn)行運動，以使所述焊槍移動至與所述特征點距離預(yù)設(shè)起弧距離的位置；

獲得所述焊槍在所述機(jī)器人基坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

根據(jù)所述攝像頭以及所述焊槍在所述機(jī)器人基坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，確定所述焊槍與所述攝像頭的偏置距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述方法，其特征在于，所述視覺焊接機(jī)器人具有多個軸，所述多個軸用于控制所述焊槍進(jìn)行運動，在所述控制所述焊槍進(jìn)行運動，以使所述焊槍移動至與所述特征點距離預(yù)設(shè)起弧距離的位置之前，所述方法還包括：

對所述焊槍的運動進(jìn)行調(diào)試，在調(diào)試開始后第一時長，控制所述視覺焊接機(jī)器人的多個軸在第一限速下運行；

達(dá)到所述第一時長后，控制所述視覺焊接機(jī)器人的多個軸在第二限速下運行，所述第二限速大于第一限速。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述方法，其特征在于，還包括：

控制所述焊槍根據(jù)所述焊縫軌跡進(jìn)行模擬仿形焊接，得到所述焊槍的運動軌跡；

比較所述焊槍的運動軌跡以及所述焊縫軌跡，得到第一比較結(jié)果；

控制所述焊槍根據(jù)所述焊縫軌跡進(jìn)行焊接，以及控制所述攝像頭與所述焊槍保持所述偏置距離拍攝的所述焊槍焊接的焊接軌跡；

根據(jù)所述焊接軌跡以及所述焊縫軌跡，得到第二比較結(jié)果；

根據(jù)所述第一比較結(jié)果以及所述第二比較結(jié)果，確定對所述視覺焊接機(jī)器人調(diào)校的調(diào)校結(jié)果，若所述第一比較結(jié)果與所述第二比較結(jié)果均為匹配，則確定對所述視覺焊接機(jī)器人的調(diào)校結(jié)果為成功，若所述第一比較結(jié)果和所述第二比較結(jié)果中任一結(jié)果為不匹配，則確定對所述視覺焊接機(jī)器人的調(diào)校結(jié)果為失敗。