[發(fā)明專利]一種無人機仿真系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010510683.0 | 申請日： | 2020-06-08 |
| 公開（公告）號： | CN111581736A | 公開（公告）日： | 2020-08-25 |
| 發(fā)明（設計）人： | 程勝 | 申請（專利權）人： | 北京神舟航天軟件技術有限公司 |
| 主分類號： | G06F30/15 | 分類號： | G06F30/15;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京世譽鑫誠專利代理事務所(普通合伙) 11368 | 代理人： | 孫國棟 |
| 地址： | 100094*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人機 仿真 系統(tǒng) | ||
1.一種無人機仿真系統(tǒng)，其特征在于，包括：
第一參數(shù)設置模塊，用于設置無人機各個剛體的屬性參數(shù)；
第二參數(shù)設置模塊，用于設置無人機各個剛體之間的連接屬性參數(shù)；
文件生成模塊，用于對用戶通過所述第一參數(shù)設置模塊輸入的屬性參數(shù)及通過所述第二參數(shù)設置模塊輸入的連接屬性參數(shù)進行處理，生成URDF格式的文件；
模型仿真模塊，用于根據(jù)所述文件生成模塊生成的URDF格式的文件，生成相應的無人機三維模型。
2.根據(jù)權利要求1所述的無人機仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：
參數(shù)調(diào)整模塊，用于識別并調(diào)整所述各個剛體之間不合適的連接屬性參數(shù)。
3.根據(jù)權利要求1所述的無人機仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述各個剛體的屬性參數(shù)包括：
剛體的名稱、慣性屬性、碰撞屬性及可視屬性。
4.根據(jù)權利要求1所述的無人機仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述各個剛體之間的連接屬性參數(shù)包括：
父剛體與子剛體之間連接的名稱、類型、起始位置、父剛體名稱、子剛體名稱、軸參數(shù)、校準參數(shù)、限制參數(shù)、模擬參數(shù)、動力學參數(shù)及安全控制器參數(shù)。
5.根據(jù)權利要求1所述的無人機仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述模型仿真模塊為Gazebo模型。
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