[發(fā)明專(zhuān)利]一種小型采血機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010510490.5
• 申請(qǐng)日: 2020-06-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111839547A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王紹凱;李想;黃運(yùn);王偉波;李建英
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 哈工大機(jī)器人（中山）無(wú)人裝備與人工智能研究院
• 主分類(lèi)號(hào): A61B5/153
• 分類(lèi)號(hào): A61B5/153;A61B8/08
• 代理公司: 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種小型采血機(jī)器人，包括第一環(huán)體、第二環(huán)體、第三環(huán)體、第一驅(qū)動(dòng)單元、設(shè)置在第二環(huán)體上的第二驅(qū)動(dòng)單元、活動(dòng)件、成像檢測(cè)組件和靜脈采血組件，第一環(huán)體、第二環(huán)體和第三環(huán)體依次同軸設(shè)置，且第一環(huán)體和第三環(huán)體通過(guò)若干導(dǎo)向柱連接，第二環(huán)體設(shè)有供導(dǎo)向柱穿過(guò)的通孔；第一驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)第二環(huán)體沿第二環(huán)體的軸向方向上做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)活動(dòng)件沿第二環(huán)體的周向方向上做弧線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，活動(dòng)件連接有第一旋轉(zhuǎn)單元，第一旋轉(zhuǎn)單元傳動(dòng)連接有固定座，成像檢測(cè)組件和靜脈采血組件設(shè)置在固定座上。本發(fā)明可精準(zhǔn)控制采血針在手臂上的插入位置，且體積較小，方便搬運(yùn)或攜帶。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種小型采血機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，病人的扎針采血均由醫(yī)護(hù)人員采用人工靜脈采血的方式進(jìn)行，當(dāng)需要采血的病人較多時(shí)，醫(yī)護(hù)人員需要長(zhǎng)時(shí)間工作，使得醫(yī)護(hù)人員長(zhǎng)時(shí)間處于精力高度集中的工作狀態(tài)，容易產(chǎn)生疲勞而發(fā)生操作失誤。此外，醫(yī)護(hù)人員與病人長(zhǎng)時(shí)間的直接接觸，存在較高的病毒細(xì)菌感染的風(fēng)險(xiǎn)。

美國(guó)VascuLogic公司研制出一款采血機(jī)器人，其采用紅外線(xiàn)和超聲波成像技術(shù)自動(dòng)確定采血針的插入位置，使針頭插進(jìn)手臂肌肉并調(diào)整針頭的位置和深度，完成后續(xù)的采血工作。現(xiàn)有采血機(jī)器人包括手臂固定裝置和采血針控制裝置，采血針控制裝置一般采用多軸機(jī)械臂，如公開(kāi)號(hào)為CN109960285A公開(kāi)的一種自動(dòng)采血機(jī)器人及自動(dòng)采血方法，又如公開(kāi)號(hào)為CN104473653B公開(kāi)的一種三自由度前臂采血機(jī)器人，體積大且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，使用過(guò)程中不能搬移采血機(jī)器人，不便于在某些使用場(chǎng)景中使用。因此，需要設(shè)計(jì)一款體積較小的采血機(jī)器人，將手臂固定裝置和采血針控制裝置合并成一個(gè)整體，在完成精準(zhǔn)的采血工作的同時(shí)，可容易搬運(yùn)或攜帶采血機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種小型采血機(jī)器人，可精準(zhǔn)控制采血針在手臂上的插入位置，且體積較小，方便搬運(yùn)或攜帶，可廣泛應(yīng)用在各種使用環(huán)境中。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種小型采血機(jī)器人，包括第一環(huán)體、第二環(huán)體、第三環(huán)體、第一驅(qū)動(dòng)單元、設(shè)置在第二環(huán)體上的第二驅(qū)動(dòng)單元、活動(dòng)件、成像檢測(cè)組件和靜脈采血組件，所述第一環(huán)體、所述第二環(huán)體和所述第三環(huán)體依次同軸設(shè)置，且所述第一環(huán)體和所述第三環(huán)體通過(guò)若干導(dǎo)向柱連接，所述第二環(huán)體設(shè)有供所述導(dǎo)向柱穿過(guò)的通孔；

所述第一驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述第二環(huán)體沿所述第二環(huán)體的軸向方向上做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)件沿所述第二環(huán)體的周向方向上做弧線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，所述活動(dòng)件連接有第一旋轉(zhuǎn)單元，所述第一旋轉(zhuǎn)單元傳動(dòng)連接有固定座，所述成像檢測(cè)組件和所述靜脈采血組件設(shè)置在所述固定座上。

作為優(yōu)選方案，還包括機(jī)罩，所述機(jī)罩具有容腔，所述容腔設(shè)有連通至機(jī)罩兩側(cè)的開(kāi)口，所述第一環(huán)體和所述第三環(huán)體分別固定在所述開(kāi)口。

作為優(yōu)選方案，所述第一環(huán)體、所述第二環(huán)體和所述第三環(huán)體之間設(shè)置有用于承托手臂的支撐臺(tái)。

作為優(yōu)選方案，所述導(dǎo)向柱為圓柱結(jié)構(gòu)，所述導(dǎo)向柱的兩端分別套設(shè)有直線(xiàn)軸承，所述第一環(huán)體和所述第三環(huán)體均開(kāi)設(shè)有嵌裝所述直線(xiàn)軸承的軸孔。

作為優(yōu)選方案，所述固定座包括相互連接的水平部和豎直部，所述第一旋轉(zhuǎn)單元與所述水平部傳動(dòng)連接，所述成像檢測(cè)組件設(shè)置在所述水平部上，所述靜脈采血組件設(shè)置在所述豎直部上。

作為優(yōu)選方案，所述成像檢測(cè)組件包括紅外相機(jī)、超聲成像裝置和激光位移傳感器。

作為優(yōu)選方案，所述靜脈采血組件包括設(shè)置在所述豎直部的第三驅(qū)動(dòng)單元、第四驅(qū)動(dòng)單元、夾持器、第二旋轉(zhuǎn)單元、采血針、以及用于夾緊所述采血針的夾具；

所述第三驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述第二旋轉(zhuǎn)單元做上下直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)；

所述第二旋轉(zhuǎn)單元驅(qū)動(dòng)所述第四驅(qū)動(dòng)單元轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第四驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述夾持器做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)；