[發(fā)明專(zhuān)利]一種室內(nèi)外無(wú)縫定位平穩(wěn)過(guò)渡定位方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010500639.1
• 申請(qǐng)日: 2020-06-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111818637A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡成林;蔡逸豪;李鵬;鄧明軍;汪忠
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 湘潭大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): H04W64/00
• 分類(lèi)號(hào): H04W64/00;G01S19/47;H04W4/30;H04W4/33
• 代理公司: 湖南喬熹知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43262
• 代理人: 安曼

本申請(qǐng)涉及一種室內(nèi)外無(wú)縫定位平穩(wěn)過(guò)渡定位方法。所述方法包括：接收終端的定位請(qǐng)求，并對(duì)所述終端進(jìn)行粗略定位；根據(jù)粗略定位結(jié)果確定所述終端的室內(nèi)外情況；選擇與所述室內(nèi)外情況對(duì)應(yīng)的定位方式，所述定位方式包括通過(guò)測(cè)距信標(biāo)定位的方式以及通過(guò)衛(wèi)星定位的方式，所述測(cè)距信標(biāo)至少包括五個(gè)，且至少五個(gè)所述測(cè)距信標(biāo)的其中一個(gè)位于室內(nèi)后墻且正對(duì)室內(nèi)和室外過(guò)渡區(qū)域入口，剩余所述測(cè)距信標(biāo)位于室內(nèi)的角點(diǎn)處；通過(guò)所選擇的定位方式對(duì)所述終端進(jìn)行定位。采用本方法能夠提高定位準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種室內(nèi)外無(wú)縫定位平穩(wěn)過(guò)渡定位方法。

背景技術(shù)

室內(nèi)外無(wú)縫導(dǎo)航定位是萬(wàn)物互聯(lián)之基石，具有廣闊的市場(chǎng)前景和應(yīng)用價(jià)值。但目前對(duì)于室內(nèi)外無(wú)縫組合導(dǎo)航問(wèn)題，仍存在諸多棘手問(wèn)題亟待解決。UWB或GNSS偽衛(wèi)星等測(cè)距信標(biāo)由于測(cè)距精度，可以獲得實(shí)時(shí)厘米級(jí)的高精度室內(nèi)定位，將GNSS+測(cè)距信標(biāo)組合是解決室內(nèi)外高精度無(wú)縫定位的有效手段之一，但目前尚存在一些主要問(wèn)題，表現(xiàn)為：(1)室內(nèi)與室外的定位原理沒(méi)有統(tǒng)一，導(dǎo)致室內(nèi)外過(guò)渡時(shí)無(wú)法實(shí)現(xiàn)無(wú)縫平穩(wěn)切換；(2)室內(nèi)室外的定位結(jié)果沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的坐標(biāo)框架，室外通常采用地心地固坐標(biāo)系(ECEF)獲得絕對(duì)坐標(biāo)，室內(nèi)則采用局域相對(duì)參考系獲得相對(duì)定位，導(dǎo)致室內(nèi)定位的使用不方便。(3)室內(nèi)外過(guò)渡區(qū)定位的不平穩(wěn)性。室內(nèi)外過(guò)渡區(qū)的可見(jiàn)衛(wèi)星數(shù)量劇烈變化，導(dǎo)致GNSS定位精度也急劇變化，從而導(dǎo)致定位的不平穩(wěn)甚至出現(xiàn)定位盲區(qū)。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種能夠提高定位準(zhǔn)確性的室內(nèi)外無(wú)縫定位平穩(wěn)過(guò)渡定位方法。

一種室內(nèi)外無(wú)縫定位平穩(wěn)過(guò)渡定位方法，所述方法包括：

接收終端的定位請(qǐng)求，并對(duì)所述終端進(jìn)行粗略定位；

根據(jù)粗略定位結(jié)果確定所述終端的室內(nèi)外情況；

選擇與所述室內(nèi)外情況對(duì)應(yīng)的定位方式，所述定位方式包括通過(guò)測(cè)距信標(biāo)定位的方式以及通過(guò)衛(wèi)星定位的方式，所述測(cè)距信標(biāo)至少包括五個(gè)，且至少五個(gè)所述測(cè)距信標(biāo)的其中一個(gè)位于室內(nèi)后墻且正對(duì)室內(nèi)和室外過(guò)渡區(qū)域入口，剩余所述測(cè)距信標(biāo)位于室內(nèi)的角點(diǎn)處；

通過(guò)所選擇的定位方式對(duì)所述終端進(jìn)行定位。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述測(cè)距信標(biāo)包括五個(gè)，且其中一個(gè)位于室內(nèi)后墻且正對(duì)室內(nèi)和室外過(guò)渡區(qū)域入口，剩余四個(gè)所述測(cè)距信標(biāo)位于室內(nèi)的四個(gè)角點(diǎn)處。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)所述終端位于室內(nèi)和室外的過(guò)渡區(qū)域，且位于所述過(guò)渡區(qū)域的外圍區(qū)域時(shí)，通過(guò)至少兩個(gè)所述測(cè)距信標(biāo)以及至少三臺(tái)衛(wèi)星對(duì)所述終端進(jìn)行定位；當(dāng)所述終端位于所述過(guò)渡區(qū)域的中間區(qū)域時(shí)，則通過(guò)至少三個(gè)所述測(cè)距信標(biāo)以及至少兩臺(tái)衛(wèi)星對(duì)所述終端進(jìn)行定位；當(dāng)所述終端位于所述過(guò)渡區(qū)域的內(nèi)圍時(shí)，則通過(guò)至少五個(gè)所述測(cè)距信標(biāo)以及至少一臺(tái)衛(wèi)星對(duì)所述終端進(jìn)行定位。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述通過(guò)所選擇的定位方式對(duì)所述終端進(jìn)行定位，包括：

當(dāng)所述終端位于室內(nèi)和室外的過(guò)渡區(qū)域時(shí)，則獲取預(yù)先計(jì)算的測(cè)距信標(biāo)的絕對(duì)位置；

通過(guò)所述測(cè)距信標(biāo)對(duì)所述終端進(jìn)行定位得到每個(gè)測(cè)距信標(biāo)對(duì)應(yīng)的相對(duì)位置；

獲取每個(gè)所述衛(wèi)星對(duì)所述終端進(jìn)行定位所得到的絕對(duì)位置；

獲取預(yù)先設(shè)置的權(quán)重矩陣，根據(jù)所述權(quán)重矩陣、每個(gè)測(cè)距信標(biāo)對(duì)應(yīng)的相對(duì)位置和每個(gè)所述衛(wèi)星對(duì)所述終端進(jìn)行定位所得到的絕對(duì)位置計(jì)算得到終端的絕對(duì)位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述通過(guò)所選擇的定位方式對(duì)所述終端進(jìn)行定位，包括：

當(dāng)所述終端位于室內(nèi)區(qū)域時(shí)，則獲取預(yù)先計(jì)算的測(cè)距信標(biāo)的絕對(duì)位置；

通過(guò)所述測(cè)距信標(biāo)對(duì)所述終端進(jìn)行定位得到相對(duì)位置；

根據(jù)所述相對(duì)位置和所述測(cè)距信標(biāo)的絕對(duì)位置計(jì)算得到終端的絕對(duì)位置。