[發明專利]作業系統

在審

• 申請號: 202010472298.1
• 申請日: 2015-06-25
• 公開（公告）號: CN111580529A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 中川涉;橫山和壽
• 申請（專利權）人: 洋馬動力科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01B69/00;A01B69/04;B60Q5/00;G05D1/00
• 代理公司: 北京旭知行專利代理事務所(普通合伙) 11432
• 代理人: 王軼;陳東升

在通過第一作業車輛與第二作業車輛進行并行作業時，為了能利用盡可能廉價的衛星定位系統來進行定位并進行作業，在第一作業車輛和第二作業車輛中的一個作業車輛中搭載第一衛星定位系統，在另一個作業車輛所攜帶的遠程操作裝置中搭載比所述第一衛星定位系統精度低的第二衛星定位系統，通過第一衛星定位系統和第二衛星定位系統對第一作業車輛以及第二作業車輛的當前位置進行定位，并將第一作業車輛以及第二作業車輛的位置顯示在遠程操作裝置的顯示裝置上。

本申請是申請號為201580034741.4(國際申請號為PCT/JP2015/068349)、申請日為2015年6月25日、發明名稱為“并行作業系統”的發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種第一作業車輛與第二作業車輛并行并進行作業的并行作業系統，涉及一種能恰當地保持第一作業車輛與第二作業車輛之間的距離來進行作業的技術。

背景技術

以往，由操作員對主(Master)車輛進行駕駛操作，從動(Slave)車輛設為無人車輛，所述主車輛以及從動車輛分別具備控制裝置，能通過無線進行車輛間的通信，所述從動車輛具備能相對于主車輛平行駕駛的程序。然后，在主車輛和從動車輛具備距離測定裝置，將主車輛與從動車輛之間的距離調整為規定距離。

此外，已知有如下的技術：主車輛和/或從動車輛具備GPS等導航裝置，能限定主車輛和/或從動車輛的位置(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特表2001－507843號公報

發明內容

發明所要解決的問題

在所述技術中，對于搭載于主車輛和從動車輛的導航裝置，當將定位精度較高的導航裝置搭載于兩車輛時，成本變高，當定位精度下降時雖然能降低成本，但是誤差變大，難以進行無人行駛。

本發明是鑒于如上狀況而完成的，第一作業車輛和第二作業車輛中的一個中搭載精度較高的定位系統，另一個在便攜式遠程操作裝置搭載精度較低的定位系統，并使用具有通用性、盡可能廉價的定位系統，以便掌握第一作業車輛與第二作業車輛的位置關系。

用于解決問題的方案

本發明所要解決的問題如上所述，接下來對用于解決該問題的方案進行說明。

即，本發明涉及一種并行作業系統，在第一作業車輛和第二作業車輛中的一個作業車輛中搭載第一衛星定位系統，在另一個作業車輛所攜帶的遠程操作裝置中搭載比所述第一衛星定位系統精度低的第二衛星定位系統，通過第一作業車輛和第二作業車輛一邊并行一邊進行作業，其特征在于，通過所述第一衛星定位系統和第二衛星定位系統，對所述第一作業車輛以及第二作業車輛的當前位置進行定位，以相隔距離落入設定范圍內的方式一邊行駛一邊進行作業，并且將第一作業車輛以及第二作業車輛的位置顯示在遠程操作裝置的顯示裝置上。

在本發明中，所述遠程操作裝置的控制裝置運算第一作業車輛與第二作業車輛之間的距離，當該距離變為設定距離以下時，發出警報。

在本發明中，所述遠程操作裝置的控制裝置運算第一作業車輛與第二作業車輛之間的距離，當該距離變為設定距離以上時，發出警報。

發明效果

通過使用以上的方案，能用廉價的定位系統構成有人側的定位系統。

附圖說明

圖1是表示自主行駛作業車輛、GPS衛星以及基站的概略側視圖。

圖2是控制框圖。

圖3是表示進行在斜前方和斜后方行駛的并行作業的狀態的圖。

圖4是表示在前后方向并列地進行并行作業的狀態的圖。