[發明專利]頂升控制方法及地剎系統

在審

• 申請號: 202010468147.9
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111625011A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 路麗勇
• 申請（專利權）人: 武漢聯影智融醫療科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;B60S9/02
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 劉葛

1.一種頂升控制方法，其特征在于，適用于地剎系統，所述地剎系統包括多個頂升裝置，多個所述頂升裝置用于安裝在移動式醫療設備的底部，所述地剎系統能夠將移動式醫療設備頂升設定的高度；所述頂升控制方法包括：

S10接收動作指令，并判斷當前的工況是否允許執行所述動作指令；

S20若允許執行所述動作指令，則判斷所述動作指令是否為頂升指令；

S50若所述動作指令為頂升指令，則驅動多個所述頂升裝置進行頂升，直至頂升完畢；

S60頂升完畢后，獲取移動式醫療設備的水平參數，并根據所述水平參數控制對應所述頂升裝置升降，直至移動式醫療設備的水平參數調整至設定范圍內。

2.根據權利要求1所述的頂升控制方法，其特征在于，所述地剎系統包括地剎控制器，所述地剎控制器能夠與移動式醫療設備的控制系統連接，所述地剎控制器能夠通過控制系統獲取移動式醫療設備的工作狀態；所述步驟S10包括：

S11接收動作指令，所述地剎控制器獲取移動式醫療設備的使用狀態，并判斷移動式醫療設備是否正在處于工作狀態；

S12若移動式醫療設備正在處于工作狀態，則拒絕執行所述動作指令；

S13若移動式醫療設備處于非工作狀態，則允許執行所述動作指令。

3.根據權利要求1所述的頂升控制方法，其特征在于，所述地剎系統還包括傾角傳感器，所述傾角傳感器設置于移動式醫療設備，所述步驟S60包括：

S61獲取所述傾角傳感器測量的傾角值，并判斷所述傾角值是否位于所述設定范圍內；

S62若所述傾角值位于所述設定范圍內，則判定移動式醫療設備為水平狀態；

S63若所述傾角值位于所述設定范圍外，根據所述傾角值與所述設定范圍的關系驅動對應所述頂升裝置升降；

S64重復所述步驟S61-S63，直至所述傾角值位于所述設定范圍內。

4.根據權利要求1所述的頂升控制方法，其特征在于，所述步驟S50包括：

S51分別驅動多個所述頂升裝置伸出，直至每個所述頂升裝置接觸地面；

S52每個所述頂升裝置分別接觸地面后，驅動全部所述頂升裝置持續頂升設定距離，頂升動作完畢。

5.根據權利要求4所述的頂升控制方法，其特征在于，所述地剎系統還包括多個力傳感器，每個所述力傳感器分別設置于一個所述頂升裝置，所述力傳感器用于檢測對應所述頂升裝置承受的支撐力；所述步驟S51包括：

S511獲取各個所述力傳感器檢測到的對應所述頂升裝置的支撐力，并判斷各個所述力傳感器檢測到的支撐力是否位于設定觸地力范圍內；

S512若全部所述力傳感器檢測到的支撐力分別位于設定觸地力范圍內，則判定全部所述頂升裝置分別接觸地面；

S513若至少一個所述力傳感器檢測到的支撐力位于設定觸地力范圍外，則驅動對應的所述頂升裝置繼續頂升；

S514重復所述步驟S511-S513，直至全部所述力傳感器檢測到的支撐力位于設定觸地力范圍內。

6.根據權利要求5所述的頂升控制方法，其特征在于，在所述步驟S60之后還包括步驟S70：判斷多個所述頂升裝置是否處于虛腿狀態，并對處于虛腿狀態的所述頂升裝置進行虛腿調節。

7.根據權利要求6所述的頂升控制方法，其特征在于，所述步驟S70包括：

S71獲取各個所述力傳感器檢測到的對應所述頂升裝置的支撐力，并判斷各個所述力傳感器檢測到的支撐力是否位于設定支撐力范圍內；

S72若全部所述力傳感器檢測到的支撐力分別位于設定支撐力范圍內，則判定沒有所述頂升裝置處于虛腿狀態；

S73若至少一個所述力傳感器檢測到的支撐力位于設定支撐力范圍外，則驅動對應的所述頂升裝置繼續頂升；

S74重復所述步驟S71-S73，直至全部所述力傳感器檢測到的支撐力位于設定支撐力范圍內。