[發明專利]滑板車自行走控制方法與系統

在審

• 申請號: 202010463747.6
• 申請日: 2020-05-27
• 公開（公告）號: CN111522348A
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 唐偉;侯健
• 申請（專利權）人: 杭州野樂科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 姚宇吉

1.一種滑板車自行走控制方法，應用于滑板車，其特征在于，包括：

獲取自行走指令與目的地信息；所述目的地信息包括目的地的位置信息；

獲取所述滑板車的當前位置信息，并依據所述當前位置信息與所述目的地信息，采用路徑最優算法，計算最優路徑；

依據所述最優路徑，以及本地搭載的環境感知傳感器實時獲取的路況信息，不斷執行前進、后退、轉向或停止的動作，直至到達所述目的地。

2.根據權利要求1所述的滑板車自行走控制方法，其特征在于，所述計算最優路徑的步驟包括：

向GPS定位模塊發送定位指令，以獲取所述當前位置信息；所述當前位置信息包括所述滑板車當前所處位置的坐標；

將以所述滑板車當前所處位置的坐標為圓心，以預設距離為半徑繪制的圓覆蓋的范圍，定義為路徑規劃范圍；

向云端服務器調取云端地圖，并依據所述云端地圖獲取所述路徑規劃范圍內的交通狀況信息和道路施工狀況信息；

依據所述交通狀況信息和道路施工狀況信息，調用路徑最優算法，計算最優路徑。

3.根據權利要求2所述的滑板車自行走控制方法，其特征在于，所述環境感知傳感器包括AI識別模塊、毫米波雷達模塊和超聲波雷達模塊中的一種或多種。

4.根據權利要求3所述的滑板車自行走控制方法，其特征在于，所述依據所述最優路徑，以及本地搭載的環境感知傳感器實時獲取的路況信息，不斷執行前進、后退、轉向或停止的動作，直至到達所述目的地的步驟包括：

實時獲取所述AI識別模塊發送的滑板車前方的目標物體的圖像信息，以及可行區域信息；所述目標物體包括人、車輛、道路標志和紅綠燈中的一種或多種；

依據所述滑板車前方的目標物體的圖像信息，以及所述可行區域信息，實時向電機控制器發送第一調整指令，所述第一調整指令用于指導所述電機控制器驅動所述滑板車執行前進、后退、轉向或停止的動作。

5.根據權利要求3所述的滑板車自行走控制方法，其特征在于，所述依據所述最優路徑，以及本地搭載的環境感知傳感器實時獲取的路況信息，不斷執行前進、后退、轉向或停止的動作，直至到達所述目的地的步驟包括：

實時獲取所述毫米波雷達模塊發送的滑板車前方的目標物體的坐標點，以及所述目標物體的坐標點信息；所述目標物體的坐標點信息包括所述目標物體相對于所述滑板車的角度、所述目標物體的運動速度、以及所述目標物體與所述滑板車的直線距離中的一種或多種；

依據所述滑板車前方的目標物體的坐標點和坐標點信息，實時向電機控制器發送第二調整指令，所述第二調整指令用于指導所述電機控制器驅動所述滑板車執行前進、后退、轉向或停止的動作。

6.根據權利要求3所述的滑板車自行走控制方法，其特征在于，所述依據所述最優路徑，以及本地搭載的環境感知傳感器實時獲取的路況信息，不斷執行前進、后退、轉向或停止的動作，直至到達所述目的地的步驟包括：

實時獲取所述超聲波雷達模塊發送的滑板車兩側的回波信息；

依據所述滑板車兩側的回波信息，實時向電機控制器發送第三調整指令，所述第三調整指令用于指導所述電機控制器驅動所述滑板車執行前進、后退、轉向或停止的動作。

7.一種滑板車自行走控制方法，應用于云端服務器，其特征在于，包括：

獲取用戶的用車時間信息和目的地的位置信息；

依據所述用車時間信息和所述目的地的位置信息，在數據庫中搜索與所述用車時間信息和所述目的地的位置信息匹配的滑板車；

創建自行走指令，將向所述用車時間信息和所述目的地的位置信息整合為目的地信息，向所述滑板車發送所述自行走指令與所述目的地信息。