[發明專利]回收可移動物體的電機功率的方法和系統

有效

• 申請號: 202010453610.2
• 申請日: 2014-11-12
• 公開（公告）號: CN111572356B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 肖文龍;萬筱劍
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B60L7/10
• 分類號: B60L7/10;B60L15/20;B64C39/02;B64D27/24;B64D31/06;H02P3/14
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種回收可移動物體的電機功率的方法，所述方法包括：

借助于處理器，確定所述可移動物體的至少一個電機的操作狀態，其中所述至少一個電機用于驅動所述可移動物體；

當所述至少一個電機具有減速狀態的操作狀態時，回收來自所述至少一個電機的功率；以及

將所述回收的功率直接提供給不處于減速狀態的一個或多個電機；

其中確定所述至少一個電機的操作狀態包括確定所述至少一個電機的反電動勢是否高于施加在所述至少一個電機上的電壓。

2.根據權利要求1所述的方法，其中當所述至少一個電機的所述反電動勢高于施加在所述電機上的電壓時，所述至少一個電機具有所述減速狀態的操作狀態。

3.根據權利要求1所述的方法，其中回收來自所述至少一個電機的功率包括回收由所述至少一個電機的反電動勢生成的電流。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述可移動物體為無人飛行器，每個電機用于驅動對應旋翼。

5.根據權利要求4所述的方法，其中所述無人飛行器在飛行期間實現各種飛行模式，所述至少一個電機的功率連續地改變。

6.根據權利要求4所述的方法，其中全部電機都處于減速狀態，將從處于減速狀態的電機回收的功率直接提供給所述無人飛行器的相機、傳感器和/或飛行控制器。

7.根據權利要求1所述的方法，其中回收來自所述至少一個電機的功率包括將來自電機運動的動能轉化為電能。

8.根據權利要求1所述的方法，其中響應于使所述至少一個電機制動的信號而啟動所述至少一個電機的所述減速狀態。

9.根據權利要求1所述的方法，還包括將未提供給所述一個或多個電機的剩余功率提供給電池。

10.根據權利要求1所述的方法，還包括將所述回收的功率提供給電池。

11.根據權利要求1所述的方法，還包括將生成的電流饋送至電源總線。

12.根據權利要求1所述的方法，其中使用磁場定向控制方法來進行回收來自所述至少一個電機的功率。

13.根據權利要求12所述的方法，其中所述磁場定向控制方法包括確定所述至少一個電機的轉子的位置。

14.一種用于回收可移動物體的電機功率的系統，所述系統用于執行根據權利要求1-13任一項所述的方法。