[發明專利]自移動設備與充電站對接方法、裝置、自移動設備、系統及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010438525.9
• 申請日: 2020-05-22
• 公開（公告）號: CN113778068A
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 朱紹明;任雪
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自移動設備與充電站對接方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

控制所述自移動設備從當前位置移動至對接區域；

控制所述自移動設備在所述對接區域內環繞所述充電站移動并采集環境圖像；

從所述環境圖像中獲取對接標識，并根據所述對接標識判斷所述自移動設備與所述充電站是否正對；

如果所述自移動設備與所述充電站正對，則控制所述自移動設備朝所述充電站直行直至對接成功。

2.根據權利要求1所述的自移動設備與充電站對接方法，其特征在于，所述對接標識設于所述充電站上，所述對接標識設有凹面與凸面，所述凹面與所述凸面的顏色不同；

所述從所述環境圖像中獲取對接標識，并根據所述對接標識判斷所述自移動設備與所述充電站是否正對，包括：

從所述環境圖像中獲取對接標識的顏色特征與輪廓特征；

判斷所述對接標識的顏色特征是否符合預設顏色與預設顏色排列順序，并判斷所述對接標識的輪廓特征是否符合預設輪廓特征；

如果所述對接標識的顏色特征符合預設顏色與預設顏色排列順序，且所述對接標識的輪廓特征符合預設輪廓特征；則控制所述自移動設備朝所述充電站直行直至對接成功。。

3.根據權利要求1所述的自移動設備與充電站對接方法，其特征在于，所述對接標識設于所述充電站上，所述對接標識包括若干發光體；

所述從所述環境圖像中獲取對接標識，并根據所述對接標識判斷所述自移動設備與所述充電站是否正對，包括：

從所述環境圖像中獲取所述發光體的數量；

判斷所述發光體的數量是否符合預設發光體數量；

如果所述發光體的數量符合預設發光體數量，則控制所述自移動設備朝所述充電站直行直至對接成功。。

4.根據權利要求1所述的自移動設備與充電站對接方法，其特征在于，所述對接標識設于所述充電站上，所述對接標識設有凹面與凸面，所述凹面與所述凸面分別包括發光體；

所述從所述環境圖像中獲取對接標識，并根據所述對接標識判斷所述自移動設備與所述充電站是否正對，包括：

從所述環境圖像中獲取所述發光體排列方向；

判斷所述發光體的排列方向是否符合預設發光體排列方向；

如果所述發光體的排列方向符合預設發光體排列方向；則控制所述自移動設備朝所述充電站直行直至對接成功。。

5.根據權利要求1所述的自移動設備與充電站對接方法，其特征在于，所述控制所述自移動設備在所述對接區域內環繞所述充電站移動并控制所述自移動設備采集環境圖像，包括：

通過無線電探測裝置控制所述自移動設備在所述對接區域內環繞所述充電站移動，并控制所述自移動設備按照預設條件采集環境圖像；

其中，所述無線電探測裝置設于自移動設備上，根據無線電探測裝置感測自移動設備與充電站之間的距離控制所述自移動設備在所述對接區域內環繞所述充電站移動。

6.一種自移動設備與充電站對接裝置，其特征在于，所述裝置包括：

移動控制模塊，用于控制所述自移動設備從當前位置移動至對接區域；

圖像采集模塊，用于控制所述自移動設備在所述對接區域內環繞所述充電站移動并控制所述自移動設備采集環境圖像；

正對判斷模塊，用于從所述環境圖像中獲取對接標識，并根據所述對接標識判斷所述自移動設備與所述充電站是否正對；

對接控制模塊，用于控制所述自移動設備朝所述充電站直行直至對接成功。

7.一種自移動設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1-5中任一項所述自移動設備與充電站對接方法的步驟。

8.一種自移動設備與充電站對接系統，其特征在于，所述系統包括權利要求9所述的自移動設備，所述系統還包括對接標識。

9.根據權利要求8所述的自移動設備與充電站對接系統，其特征在于，所述對接標識設有凹面與凸面，所述凹面與所述凸面的顏色不同。