[發明專利]導航目標的標注方法及裝置、電子設備、計算機可讀介質

在審

• 申請號: 202010433124.4
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN113688259A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 李冰;周志鵬
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06F16/48
• 分類號: G06F16/48;G06F16/29
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 彭瑞欣;馮建基

1.一種導航目標的標注方法，其包括：

獲取標注圖像；

基于標注對象縮小所述標注圖像中的標注區域；

根據所述標注對象和與之對應的所述標注區域建立與所述標注對象相匹配的標注處理模型；其中，所述標注處理模型用于縮小所述標注圖像中的標注區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于標注對象縮小所述標注圖像中的標注區域，包括：

確定所述標注圖像中的滅點；

基于所述滅點和所述標注對象確定最低標注點和最高標注點；

將所述最低標注點和所述最高標注點圍成的封閉區域確定為所述標注區域。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述基于所述滅點和標注對象確定最低標注點和最高標注點，包括：

所述標注對象為車輛時，所述最低標注點包括所述標注圖像的底邊與左側邊交叉的第一交叉點，以及底邊與右側邊交叉的第二交叉點；所述最高標注點包括所述滅點和所述第一交叉點的連線與遠端線交叉的第三交叉點，以及所述滅點和所述第二交叉點的連線與所述遠端線交叉的第四交叉點；其中，所述遠端線為與所述標注圖像的底邊平行、且與所述標注圖像的底邊相距為預設距離的線。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，所述基于所述滅點和標注對象確定最低標注點和最高標注點，包括：

所述標注對象為行人時，所述最低標注點包括所述標注圖像的底邊與左側邊交叉的第一交叉點，以及底邊與右側邊交叉的第二交叉點；所述最高標注點包括高度線與所述標注圖像的左側邊交叉的第三交叉點，以及所述高度線與所述標注圖像的右側邊交叉的第四交叉點，其中，所述高度線為經過所述滅點且與地面相距為預設高度的線。

5.根據權利要求2所述的方法，其中，所述基于所述滅點和標注對象確定最低標注點和最高標注點，包括：

所述標注對象為交通標志時，所述最低標注點包括第一高度線與所述標注圖像的左側邊交叉的第一交叉點，以及所述第一高度線與所述標注圖像的右側邊交叉的第二交叉點；所述最高標注點包括第二高度線與所述標注圖像的左側交叉的第三交叉點，第二高度線與所述標注圖像的右側交叉的第四交叉點；其中，所述第一高度線為經過所述滅點且與地面相距為第一預設高度的線，所述第二高度線為經過所述滅點且與地面相距為第二預設高度的線，所述第一預設高度小于所述第二預設高度。

6.根據權利要求1-5任意一項所述的方法，其中，所述根據所述標注對象和與之對應的所述標注區域建立與所述標注對象相匹配的標注處理模型之后，包括：

基于所述標注處理模型獲得所述標注區域的熱力圖；

基于所述熱力圖所述標注區域的目標進行標注。

7.根據權利要求1-5任意一項所述的方法，其中，所述基于標注對象縮小所述標注圖像中的標注區域之前，還包括：

將所述標注圖像中近似圖像排除。

8.根據權利要求1-5任意一項所述的方法，其中，所述基于標注對象縮小所述標注圖像中的標注區域之前，還包括：

獲得所述標注圖像所在位置的經緯度信息；

基于所述經緯度信息確定所述標注對象。

9.一種導航目標的標注裝置，其包括：

獲取模塊，用于獲取標注圖像；

標注區域縮小模塊，用于基于標注對象縮小所述標注圖像中的標注區域；

標注處理模型獲得模塊，用于根據所述標注對象和與之對應的所述標注區域建立與所述標注對象相匹配的標注處理模型；其中，所述標注處理模型用于縮小所述標注圖像中的標注區域。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中，所述標注區域縮小模塊，包括：

滅點確定單元，用于確定所述標注圖像中的滅點；

標注點確定單元，用于基于所述滅點和所述標注對象確定最低標注點和最高標注點；

標注區域縮小單元，用于將所述最低標注點和所述最高標注點圍成的封閉區域確定為所述標注區域。