[發明專利]一種仿真引擎系統、仿真處理方法、設備和介質

有效

• 申請號: 202010431771.1
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111625949B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 郭正東;周杰;周孫杰
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請實施例公開了一種仿真引擎系統、仿真處理方法、設備和介質，涉及自動駕駛技術，其中，該系統包括：時鐘控制模塊，用于根據多節點調度模塊發送的時鐘推進指令，按照預設的時鐘推進規則，依次向下推進虛擬時鐘值；計算控制模塊，用于根據多節點調度模塊發送的計算指令進行仿真計算，并輸出計算結果；多節點調度模塊，用于根據檢測到的時鐘推進條件，向時鐘控制模塊發送時鐘推進指令；根據檢測到的仿真計算條件，向匹配的計算控制模塊發送計算指令，以并行調度各計算控制模塊。本申請實施例保證了相同場景仿真結果的一致性，且提高了對資源的整體利用率，擴大了仿真的適用范圍。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術，具體涉及自動駕駛技術，尤其涉及一種仿真引擎系統、仿真處理方法、設備和介質。

背景技術

自動駕駛技術中涉及的軟件開發、自動駕駛系統及整車驗證與集成非常依賴于仿真技術的支撐，仿真技術為自動駕駛技術提供了安全檢測和智能程度度量的能力。

現有技術在進行自動駕駛仿真時，主要有兩種實現方式：1)基于物理時鐘實現仿真系統中計算模塊的并行調度仿真。2)基于虛擬時鐘實現仿真系統中計算模塊的串行調度仿真。

上述兩個實現方式的缺陷在于：方案1)中由于使用物理時鐘進行統一控制，沒有對不同計算模塊所需的時鐘進行區別控制，無法保證相同場景仿真結果的一致性。方案2)運行過程對資源的整體利用率低，適用范圍較為局限。

發明內容

本申請實施例公開一種仿真引擎系統、仿真處理方法、設備和介質，以解決現有仿真技術中存在的無法保證相同場景仿真結果的一致性，以及對資源整體利用率低的問題。

第一方面，本申請實施例公開了一種仿真引擎系統，包括：

仿真引擎以及多個計算控制模塊，仿真引擎分別與各計算控制模塊相連；仿真引擎中包括相連的時鐘控制模塊和多節點調度模塊；

時鐘控制模塊，用于根據多節點調度模塊發送的時鐘推進指令，按照預設的時鐘推進規則，依次向下推進虛擬時鐘值；

計算控制模塊，用于根據多節點調度模塊發送的計算指令進行仿真計算，并輸出計算結果；

多節點調度模塊，用于根據檢測到的時鐘推進條件，向時鐘控制模塊發送時鐘推進指令；根據檢測到的仿真計算條件，向匹配的計算控制模塊發送計算指令，以并行調度各計算控制模塊。

第二方面，本申請實施例公開了一種仿真處理方法，包括：

根據檢測到的時鐘推進條件，向時鐘控制模塊發送時鐘推進指令，以指示時鐘控制模塊按照預設的時鐘推進規則，依次向下推進虛擬時鐘值；

根據檢測到的仿真計算條件，向匹配的計算控制模塊發送計算指令，以并行調度各計算控制模塊；

其中，所述計算指令用于指示計算控制模塊進行仿真計算，并輸出計算結果。

第三方面，本申請實施例還公開了一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如本申請實施例任一所述的仿真處理方法。

第四方面，本申請實施例還公開了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，所述計算機指令用于使所述計算機執行如本申請實施例任一所述的仿真處理方法。