[發明專利]一種仿真引擎系統、仿真處理方法、設備和介質

有效

• 申請號: 202010431771.1
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111625949B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 郭正東;周杰;周孫杰
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種仿真引擎系統，其特征在于，包括：仿真引擎以及多個計算控制模塊，仿真引擎分別與各計算控制模塊相連；仿真引擎中包括相連的時鐘控制模塊和多節點調度模塊；

時鐘控制模塊，用于根據多節點調度模塊發送的時鐘推進指令，按照預設的時鐘推進規則，依次向下推進虛擬時鐘值；

其中，時鐘推進規則是根據各計算控制模塊的計算速度預先制定的，時鐘推進規則中包括若干的虛擬時鐘值，每個虛擬時鐘值都對應著至少一個計算控制模塊，表示推進到該虛擬時鐘值時，對應的計算控制模塊需要進行仿真計算；

計算控制模塊，用于根據多節點調度模塊發送的計算指令進行仿真計算，并輸出計算結果；

多節點調度模塊，用于根據檢測到的時鐘推進條件，向時鐘控制模塊發送時鐘推進指令；根據檢測到的仿真計算條件，向匹配的計算控制模塊發送計算指令，以并行調度各計算控制模塊。

2.根據權利要求1所述的仿真引擎系統，其特征在于，計算控制模塊包括：相連的適配器以及計算單元，仿真引擎分別與各計算控制模塊中的適配器相連；

適配器，用于實時監控至少一個計算單元輸出的計算結果，和/或時鐘控制模塊的當前虛擬時鐘值；根據所述計算結果和/或當前虛擬時鐘值，生成準備好響應發送至多節點調度模塊；

多節點調度模塊，具體用于：根據接收的準備好響應，向與所述準備好響應匹配的計算單元發送計算指令；

計算單元，用于根據接收的計算指令進行仿真計算，并輸出計算結果。

3.根據權利要求1或2所述的仿真引擎系統，其特征在于，所述多節點調度模塊具體用于：

實時監控至少一個計算控制模塊輸出的計算結果；如果確定所述計算結果滿足時鐘推進條件，則向時鐘控制模塊發送時鐘推進指令。

4.根據權利要求1所述仿真引擎系統，其特征在于，所述仿真引擎中還包括：與所述時鐘控制模塊相連的統計與監控模塊；

所述統計與監控模塊，用于實時監控至少一個計算控制模塊輸出的計算結果，和/或時鐘控制模塊的當前虛擬時鐘值；根據所述計算結果，和/或當前虛擬時鐘值，輸出仿真過程信息；

其中，仿真過程信息包括：仿真進度信息，和/或仿真故障信息。

5.根據權利要求2所述的仿真引擎系統，其特征在于，所述仿真引擎系統內置于自動駕駛仿真系統中；

所述計算單元為自動駕駛車輛中感知組件中的計算單元，或者車機決策模塊中的計算單元。

6.一種仿真處理方法，其特征在于，包括：

根據檢測到的時鐘推進條件，向時鐘控制模塊發送時鐘推進指令，以指示時鐘控制模塊按照預設的時鐘推進規則，依次向下推進虛擬時鐘值；

根據檢測到的仿真計算條件，向匹配的計算控制模塊發送計算指令，以并行調度各計算控制模塊；

其中，所述計算指令用于指示計算控制模塊進行仿真計算，并輸出計算結果。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據檢測到的時鐘推進條件，向時鐘控制模塊發送時鐘推進指令，包括：

實時監控至少一個計算控制模塊輸出的計算結果；

如果確定所述計算結果滿足時鐘推進條件，則向時鐘控制模塊發送時鐘推進指令。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據檢測到的仿真計算條件，向匹配的計算控制模塊發送計算指令，包括：

如果接收到目標計算控制模塊中的適配器發送的準備好響應，則確定檢測到所述仿真計算條件；

向所述目標計算控制模塊中的計算單元發送所述計算指令。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求6-8中任一項所述的方法。

10.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機指令用于使所述計算機執行權利要求6-8中任一項所述的方法。