[發明專利]一種可轉位刀具的搬運裝置及方法

有效

• 申請號: 202010427340.8
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111590377B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 曾銳
• 申請（專利權）人: 廈門華夏茂晟智能裝備有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 陳槐萱

1.一種可轉位刀具的搬運裝置，其特征在于，包括：

工作臺；

上料組件；其配置在所述工作臺上方，用于放置和移動可轉位刀具；

第一檢測裝置；其安裝在所述工作臺上方，用于采集放置在所述上料組件上的可轉位刀具的圖像；

機器人；其安裝在所述工作臺上方，用于抓取放置在所述上料組件上的可轉位刀具；

旋轉平臺組件；其安裝在所述工作臺上方，用于放置所述機器人抓取的可轉位刀具并移動至預設位置；其中，所述旋轉平臺組件：轉盤、多個工裝及驅動機構；其中，多個所述工裝均勻配置在所述轉盤上，所述驅動機構的輸出端與所述轉盤的連接，所述驅動機構與控制器的輸出端電氣連接，其中，所述工裝包括：基座、均勻開設在所述基座上的第一開孔及鑲嵌在所述第一開孔內的磁性機構，所述基座表面貼合有防滑套，其中，所述基座呈階梯狀；

控制器，所述控制器的輸入端與所述第一檢測裝置電氣連接，所述控制器的輸出端與所述機器人電氣連接，通過所述第一檢測裝置獲取到的圖像信息，根據所述圖像信息判斷到當前位置的可轉位刀具為混料時，跳過對當前位置的抓取，當判斷到為非混料時，判斷放置在所述上料組件的可轉位刀具的圓心位置，機器人根據所述圓心位置夾取可轉位刀具，并移動至所述旋轉平臺組件上。

2.根據權利要求1所述的一種可轉位刀具的搬運裝置，其特征在于，所述第一檢測裝置包括：立柱、橫桿、第一電機、絲桿、導軌、滑塊及圖像獲取裝置；

其中，所述立柱固定在所述工作臺上，所述橫桿固定在所述立柱上，所述第一電機配置在所述橫桿上，所述導軌配置在所述橫桿上，所述絲桿與所述第一電機的輸出軸連接，所述滑塊套接在所述絲桿上，所述滑塊隨所述絲桿的轉動在所述導軌上運動，所述圖像獲取裝置固定在所述滑塊上，所述第一電機與所述控制器的輸出端電氣連接，所述圖像獲取裝置與所述控制器的輸入端電氣連接。

3.根據權利要求1所述的一種可轉位刀具的搬運裝置，其特征在于，所述上料組件包括：上料盤、雙向導軌、第二電機、傳動件；

其中，所述上料盤配置在所述雙向導軌上，所述傳動件與所述第二電機的輸出軸連接，所述傳動件與所述上料盤固定，所述第二電機驅動所述傳動件帶動所述上料盤在所述雙向導軌上運動，所述第二電機與所述控制器的輸出端電氣連接。

4.根據權利要求3所述的一種可轉位刀具的搬運裝置，其特征在于，所述上料盤在水平平面上開設有呈規則排列的容置槽。

5.根據權利要求1所述的一種可轉位刀具的搬運裝置，其特征在于，所述機器人為四軸機器人。

6.根據權利要求2所述的一種可轉位刀具的搬運裝置，其特征在于，所述圖像獲取裝置包括：第一CCD相機、相機支架及第一光源；

所述相機支架固定在所述滑塊上，所述第一CCD相機固定在所述相機支架上，所述第一光源固定在所述相機支架，所述第一CCD相機與所述控制器的輸入端電氣連接。

7.根據權利要求2所述的一種可轉位刀具的搬運裝置，其特征在于，還包括：第二檢測裝置；

其中，所述第二檢測裝置包括：第二CCD相機及第二光源，所述第二光源與所述第二CCD相機固定在所述工作臺，且位于所述旋轉平臺組件的側部，用于矯正所述機器人將可轉位刀具放置在所述工裝上。

8.一種可轉位刀具的搬運方法，其特征在于，包括：

接收第一檢測裝置獲取到的第一圖像數據；

根據所述第一圖像數據判斷當前位置的可轉為刀具是否為混料；

若否，則跳過對當前位置的抓取動作；

若是，則根據所述第一圖像數據獲取可轉位刀具的圓心位置，并將所述圓心位置發送至機器人；

所述機器人根據所述圓心位置運動至上料組件處，并抓取放置至在所述上料組件上的可轉位刀具并運動至旋轉平臺組件處；

接收第二檢測裝置獲取到第二圖像信息，并根據所述第二圖像信息生成控制信號，并發送至所述機器人；

所述機器人根據所述控制信號調整機械臂，將抓取到的可轉位刀具放置至所述旋轉平臺組件上；

重復以上步驟，直至所述機器人將所有符合條件的可轉位刀具搬運至所述旋轉平臺組件上。