[發明專利]一種智軌列車的循跡方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010424503.7
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111598014B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 石陽陽;陳楊;劉光勇;谷豐;李勛;彭勤;吳金勇
• 申請（專利權）人: 湖南中車時代通信信號有限公司;中車株洲電力機車研究所有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G08B5/38
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 侯珊

本發明公開了一種智軌列車的循跡方法，包括：獲取智軌列車待行駛區域的圖像信息；識別圖像信息中的目標地面警示裝置的標識信息；地面警示裝置按照預定距離安裝在智軌列車行駛路徑兩側；利用標識信息獲取每個目標地面警示裝置的位置信息，并根據位置信息實現智軌列車的自動循跡功能。可見，在本申請中，智軌列車在循跡時，可參考位于待行駛區域的地面警示裝置，通過地面警示裝置的位置信息輔助智軌列車實現自動循跡功能，避免因地面標線影響智軌列車行車路徑錯誤，或者無法判定循跡路線等情況的出現，從而有效提高智軌列車循跡功能的準確性和可用性。本發明還公開了一種智軌列車的循跡裝置、設備及計算機可讀存儲介質，同樣能實現上述技術效果。

技術領域

本發明涉及列車循跡技術領域，更具體地說，涉及一種智軌列車的循跡方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，為滿足城市交通出行，出現了多種公共交通解決方案，包括地鐵、有軌電車、BRT(Bus?Rapid?Transit，快速公交系統)、智軌等。以智軌列車為核心運載工具的智能軌道快運系統具有建設周期短、建設成本低、城市適應性高、綜合運力強等優勢特點，具有較好的應用前景。智軌與地鐵、有軌電車的明顯區別在于沒有設置鋼軌軌道束縛，僅在道路上設計特定標線、通過循跡方式即可實現按預期路線行駛。但是，在實際現場應用中，標線循跡或多或少會受到路面積水、陰影等遮擋影響，或者長期運行期間維護不到位等原因導致標線不清晰等也會影響標線循跡功能，以上情況都有可能會導致智軌列車行車路徑錯誤、或者無法判定循跡路線等情況出現。

發明內容

本發明的目的在于提供一種智軌列車的循跡方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，以提高智軌列車循跡功能的準確性和可用性。

為實現上述目的，本發明提供的一種智軌列車的循跡方法，包括：

獲取智軌列車待行駛區域的圖像信息；

識別所述圖像信息中的目標地面警示裝置的標識信息；其中，地面警示裝置按照預定距離安裝在智軌列車行駛路徑兩側；

利用所述標識信息獲取每個目標地面警示裝置的位置信息，并根據所述位置信息實現所述智軌列車的自動循跡功能。

其中，所述識別所述圖像信息中的目標地面警示裝置的標識信息之前，還包括：

判斷所述圖像信息內的地面標線是否影響標線循跡功能；

若是，則執行所述識別所述圖像信息中的目標地面警示裝置的標識信息的步驟。

其中，所述根據所述位置信息實現所述智軌列車的自動循跡功能，包括：

利用所述位置信息及所述智軌列車的定位信息確定所述智軌列車的期望轉角，以使所述智軌列車的轉向系統利用所述期望轉角實現自動循跡功能。

其中，利用所述標識信息獲取每個目標地面警示裝置的位置信息，包括：

利用所述標識信息，從預先存儲的地面警示裝置位置信息中查找與所述目標地面警示裝置對應的位置信息。

其中，還包括：

利用所述智軌列車在運行時的定位信息激活所述智軌列車預定范圍內的地面警示裝置，并控制激活的地面警示裝置進行燈光警示。

其中，所述利用所述智軌列車在運行時的定位信息激活所述智軌列車預定范圍內的地面警示裝置，并控制激活的地面警示裝置進行燈光警示，包括：

利用所述智軌列車在運行時的定位信息，激活所述智軌列車兩側及前后預定范圍內的地面警示裝置；

控制激活的地面警示裝置的指示燈按照預定頻率同時閃爍，或者控制激活的地面警示裝置的指示燈常亮。

其中，所述控制激活的地面警示裝置進行燈光警示之后，還包括：