[發明專利]一種智軌列車的循跡方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010424503.7
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111598014B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 石陽陽;陳楊;劉光勇;谷豐;李勛;彭勤;吳金勇
• 申請（專利權）人: 湖南中車時代通信信號有限公司;中車株洲電力機車研究所有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G08B5/38
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 侯珊

1.一種智軌列車的循跡方法，其特征在于，包括：

獲取智軌列車待行駛區域的圖像信息；

識別所述圖像信息中的目標地面警示裝置的標識信息；其中，地面警示裝置按照預定距離安裝在智軌列車行駛路徑兩側；

利用所述標識信息獲取每個目標地面警示裝置的位置信息；

利用所述智軌列車在運行時的定位信息激活所述智軌列車預定范圍內的地面警示裝置，并控制激活的地面警示裝置進行燈光警示；

根據目標地面警示裝置的位置信息，以及激活的地面警示裝置的位置信息實現所述智軌列車的自動循跡功能。

2.根據權利要求1所述的循跡方法，其特征在于，所述識別所述圖像信息中的目標地面警示裝置的標識信息之前，還包括：

判斷所述圖像信息內的地面標線是否影響標線循跡功能；

若是，則執行所述識別所述圖像信息中的目標地面警示裝置的標識信息的步驟。

3.根據權利要求2所述的循跡方法，其特征在于，所述根據目標地面警示裝置的位置信息，以及激活的地面警示裝置的位置信息實現所述智軌列車的自動循跡功能，包括：

利用所述目標地面警示裝置的位置信息及所述智軌列車的定位信息確定所述智軌列車的期望轉角，以使所述智軌列車的轉向系統利用所述期望轉角實現自動循跡功能。

4.根據權利要求1所述的循跡方法，其特征在于，所述利用所述標識信息獲取每個目標地面警示裝置的位置信息，包括：

利用所述標識信息，從預先存儲的地面警示裝置位置信息中查找與所述目標地面警示裝置對應的位置信息。

5.根據權利要求1所述的循跡方法，其特征在于，所述利用所述智軌列車在運行時的定位信息激活所述智軌列車預定范圍內的地面警示裝置，并控制激活的地面警示裝置進行燈光警示，包括：

利用所述智軌列車在運行時的定位信息，激活所述智軌列車兩側及前后預定范圍內的地面警示裝置；

控制激活的地面警示裝置的指示燈按照預定頻率同時閃爍，或者控制激活的地面警示裝置的指示燈常亮。

6.一種智軌列車的循跡裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取智軌列車待行駛區域的圖像信息；

識別模塊，用于識別所述圖像信息中的目標地面警示裝置的標識信息；其中，地面警示裝置按照預定距離安裝在智軌列車行駛路徑兩側；

位置信息獲取模塊，用于利用所述標識信息獲取每個目標地面警示裝置的位置信息；

循跡模塊，用于根據所述位置信息實現所述智軌列車的自動循跡功能；

激活模塊，用于利用所述智軌列車在運行時的定位信息激活所述智軌列車預定范圍內的地面警示裝置，并控制激活的地面警示裝置進行燈光警示；

所述循跡模塊還用于：根據目標地面警示裝置的位置信息，以及激活的地面警示裝置的位置信息實現所述智軌列車的自動循跡功能。

7.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求1至5任一項所述的智軌列車的循跡方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項所述的智軌列車的循跡方法的步驟。