[發明專利]彩色點云生成方法、裝置及終端設備

有效

• 申請號: 202010422852.5
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111598930B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 王蘭蘭;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 北京數字綠土科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/90
• 代理公司: 北京繪聚高科知識產權代理事務所(普通合伙) 11832
• 代理人: 羅碩

1.一種彩色點云生成方法，其特征在于，包括：

獲取位置數據、影像數據及位置姿態數據，其中，所述位置姿態數據包括地理位置信息及旋轉角度信息；

根據所述地理位置信息計算因經線偏差導致的第一旋轉矩陣；

根據所述第一旋轉矩陣、所述影像數據、所述地理位置信息及所述旋轉角度信息計算影像測量的第二旋轉矩陣；

根據所述位置數據、所述第二旋轉矩陣及影像數據采集裝置的屬性參數計算所述位置數據對應的圖像坐標；

根據所述圖像坐標確定所述影像數據中相應的顏色信息，根據所述顏色信息及對應位置數據生成彩色點云數據；

所述根據所述地理位置信息計算因經線偏差導致的第一旋轉矩陣包括：

根據所述地理位置信息計算投影點的子午線收斂角；

根據所述子午線收斂角確定所述第一旋轉矩陣；

所述根據所述第一旋轉矩陣、所述影像數據、所述地理位置信息及所述旋轉角度信息計算影像測量的第二旋轉矩陣包括：

在標定過程中，根據所述影像數據中各影像之間的相對位置關系初步確定影像測量的第二旋轉矩陣；根據所述第二旋轉矩陣、所述第一旋轉矩陣、所述地理位置信息及所述旋轉角度信息估算影像數據采集裝置標定后的旋轉參數；

在標定完成后，通過所述旋轉參數重新計算第二旋轉矩陣。

2.根據權利要求1所述的彩色點云生成方法，其特征在于，所述根據所述影像數據中各影像之間的相對位置關系初步確定影像測量的第二旋轉矩陣包括：

讀取影像的基本信息；

在所述基本信息中提取出特征點；

將每一影像中的特征點與其余所有影像中的特征點進行匹配，根據匹配點建立該影像與所述其余所有影像之間的匹配關系，根據所述匹配關系計算所述第二旋轉矩陣。

3.根據權利要求2所述的彩色點云生成方法，其特征在于，所述根據所述第二旋轉矩陣、所述第一旋轉矩陣、所述地理位置信息及所述旋轉角度信息估算影像數據采集裝置標定后的旋轉參數包括：

根據所述旋轉角度信息計算影像數據采集裝置與IMU之間的第三旋轉矩陣；

根據所述地理位置信息計算地心到影像數據采集裝置的第四旋轉矩陣；

根據所述第一旋轉矩陣、所述第二旋轉矩陣、所述第三旋轉矩陣及所述第四旋轉矩陣估算所述旋轉參數。

4.根據權利要求3所述的彩色點云生成方法，其特征在于，所述屬性參數包括影像數據采集裝置的中心點坐標及焦距；

所述根據所述位置數據、所述第二旋轉矩陣及影像數據采集裝置的屬性參數計算與所述位置數據對應的圖像坐標包括：

根據所述位置數據、所述第二旋轉矩陣中的各參數及所述中心點坐標計算第一轉接參數；

根據所述第一轉接參數及所述焦距計算該位置數據對應的圖像坐標。

5.根據權利要求4所述的彩色點云生成方法，其特征在于，針對位置數據與圖像坐標匹配不準確的情況，該方法還包括：

根據已經準確匹配的位置數據與所述圖像坐標對所述第二旋轉矩陣進行修正；

根據修正后的所述第二旋轉矩陣重新計算匹配不準確的位置數據對應的圖像坐標。