[發(fā)明專利]基于激光點云的電力基建驗收方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010422628.6
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111504195A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發(fā)明（設計）人: 段勇
• 申請（專利權）人: 北京數(shù)字綠土科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/06;G01B11/14;G01C9/00
• 代理公司: 北京繪聚高科知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11832
• 代理人: 郭士磊

1.一種基于激光點云的電力基建驗收方法，其特征在于，包括：

獲取目標輸電線路所在目標區(qū)域的激光點云數(shù)據(jù)，自所述激光點云數(shù)據(jù)中選取目標電力基建的點云數(shù)據(jù)，其中，所述目標電力基建的點云數(shù)據(jù)包括所述目標區(qū)域中的桿塔、電力線、金具以及地面環(huán)境的點云數(shù)據(jù)；

獲取所述目標電力基建的點云數(shù)據(jù)中的至少一個目標部件的點云數(shù)據(jù)；

基于所述目標部件的點云數(shù)據(jù)，應用該目標部件的預設測量規(guī)則，確定該目標部件的測量參數(shù)的值；

根據(jù)所述目標部件的測量參數(shù)的值生成對應的目標電力基建的驗收結果。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于激光點云的電力基建驗收方法，其特征在于，所述獲取所述目標電力基建的點云數(shù)據(jù)中的至少一個目標部件的點云數(shù)據(jù)，包括：

由一客戶端設備發(fā)送針對所述目標電力基建的目標部件的點云數(shù)據(jù)選取請求，以使該客戶端設備根據(jù)該點云數(shù)據(jù)選取請求設定一以鼠標點為中心的矩形框，并應用該矩形框在預設的屏幕坐標系中的目標部件附近進行選取，以形成激光點云相對于屏幕的投影矩陣；以及，向一服務器輸出所述矩形框對應的當前窗口相機位置、鼠標點在屏幕坐標系中的坐標值、所述矩形框的大小以及所述激光點云相對于屏幕的投影矩陣；

其中，所述服務器接收所述客戶端設備發(fā)送的當前窗口相機位置、鼠標點在屏幕坐標系中的坐標值以及所述矩形框的大小，并基于所述鼠標點在屏幕坐標系中的坐標值以及所述矩形框的大小，根據(jù)所述激光點云相對于屏幕的投影矩陣將所述目標電力基建的點云數(shù)據(jù)的坐標值，并過濾出所述目標部件的點云數(shù)據(jù)，而后選取并輸出離當前窗口相機位置和鼠標點擊位置最近的點；

接收所述服務器發(fā)送的離當前窗口相機位置和鼠標點擊位置最近的點；

基于離當前窗口相機位置和鼠標點擊位置最近的點，自所述目標電力基建的點云數(shù)據(jù)選取該目標部件的點云數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于激光點云的電力基建驗收方法，其特征在于，所述目標部件包括桿塔；

相對應的，所述基于所述目標部件的點云數(shù)據(jù)，應用該目標部件的預設測量規(guī)則，確定該目標部件的測量參數(shù)的值，包括：

基于所述桿塔的點云數(shù)據(jù)，分別選取桿塔的基座上任意一點和桿塔的頂端橫擔點；

根據(jù)所述桿塔的基座上任意一點確定桿塔的基座水平面法向量；

以及，應用最小二乘法，根據(jù)所述桿塔的頂端橫擔點確定所述桿塔的頂端橫擔平面，并基于該頂端橫擔平面確定桿塔的頂端橫擔平面法向量；

基于所述桿塔的基座水平面法向量及頂端橫擔平面法向量確定所述測量參數(shù)之一的桿塔傾斜角度的值。

4.根據(jù)權利要求1所述的基于激光點云的電力基建驗收方法，其特征在于，所述目標部件包括橫擔；

相對應的，所述基于所述目標部件的點云數(shù)據(jù)，應用該目標部件的預設測量規(guī)則，確定該目標部件的測量參數(shù)的值，包括：

基于所述橫擔的點云數(shù)據(jù)，分別選取所述目標電力基建中的桿塔的兩端橫擔上任意一點作為橫擔點；

應用最小二乘法，根據(jù)所述橫擔點確定所述桿塔的頂端橫擔平面；

將所述頂端橫擔平面對應的對角線高差作為所述測量參數(shù)之一的橫擔高差的值。

5.根據(jù)權利要求1所述的基于激光點云的電力基建驗收方法，其特征在于，所述目標部件包括跳線；

相對應的，所述基于所述目標部件的點云數(shù)據(jù)，應用該目標部件的預設測量規(guī)則，確定該目標部件的測量參數(shù)的值，包括：

基于所述跳線的點云數(shù)據(jù)，分別選取所述跳線的兩端點和任意一中間點；

應用所述跳線的兩端點和任意一中間點，基于預設的拋物線方程擬合跳線，并求解該拋物線方程的常量；

基于預設的線段方程，確定所述跳線與跳線端點之間的連接線段的高度差，以及求解所述線段方程的常量；

根據(jù)所述拋物線方程的常量以及所述線段方程的常量確定作為所述測量參數(shù)之一的跳線的最大弧垂點的坐標值；

應用k-d樹結構確定作為所述測量參數(shù)之一的跳線與桿塔的最近點的坐標值。