[發(fā)明專利]車輛碰撞信息獲取方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111626164B
• 公開（公告）日: 2023-10-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李衛(wèi)兵;祖春勝;張飛;吳瓊;張澄宇;楊帆;曾偉;張一營
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V20/40
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 楊雪梅

本發(fā)明公開了一種車輛碰撞信息獲取方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，涉及車輛碰撞技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：獲取當前車輛信息和道路環(huán)境信息；根據(jù)所述當前車輛信息和所述道路環(huán)境信息判斷當前行駛路徑上是否存在目標障礙物；在存在所述目標障礙物時，根據(jù)所述道路環(huán)境信息確定所述目標障礙物對應(yīng)的位置信息；根據(jù)所述位置信息和所述當前車輛信息，通過預(yù)設(shè)碰撞幾何模型確定對應(yīng)的碰撞信息；根據(jù)所述碰撞信息進行避障預(yù)警提示。通過確定目標障礙物位置信息，并根據(jù)目標障礙物位置信息和所述當前車輛信息確定所述當前車輛對應(yīng)的碰撞信息，最后根據(jù)碰撞信息進行避障預(yù)警提示，從而保障了自動駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性，提高了用戶體驗。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛碰撞技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛碰撞信息獲取方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，對于自動駕駛系統(tǒng)而言，感知層尤為重要，在通過感知傳感器數(shù)據(jù)融合后獲取的障礙物信息，自動駕駛系統(tǒng)如何利用這些障礙物信息，其中一個關(guān)鍵指標就是障礙物離自身車輛的碰撞距離，在準確獲取該碰撞距離的前提下，局部防碰撞算法以及決策系統(tǒng)方可進行準確規(guī)劃與控制。

現(xiàn)有技術(shù)中，關(guān)于障礙物碰撞距離(DistanceToCollision DTC)的計算，部分智能泊車系統(tǒng)將直接采用12路超聲波或者環(huán)視攝像頭所探測到的障礙物離自身車輛的直線距離DTV作為碰撞距離DTC，即DTC＝DTV，部分中高速自動駕駛系統(tǒng)亦是直接采用毫米波雷達或者前視攝像頭所探測到的障礙物離自身車輛的直線距離DTV作為碰撞距離DTC，或者部分供應(yīng)商采用迭代預(yù)測模型控制遞推獲取障礙物的碰撞距離。但是這種方式降低了軟件或者算法的復(fù)雜度，改善了模型的運行和計算效率，同時，也在一定程度上犧牲了碰撞距離精確計算的目的。因此，如何獲取精準的車輛碰撞信息，從而根據(jù)所述車輛碰撞信息實現(xiàn)自動駕駛系統(tǒng)的精確控制是亟待解決的技術(shù)問題。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種車輛碰撞信息獲取方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，旨在解決如何獲取精準的車輛碰撞信息，從而根據(jù)所述車輛碰撞信息實現(xiàn)自動駕駛系統(tǒng)的精確控制是亟待解決的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種車輛碰撞信息獲取方法，所述車輛碰撞信息獲取方法包括以下步驟：

獲取當前車輛信息和道路環(huán)境信息；

根據(jù)所述當前車輛信息和所述道路環(huán)境信息判斷當前行駛路徑上是否存在目標障礙物；

在存在所述目標障礙物時，根據(jù)所述道路環(huán)境信息確定所述目標障礙物對應(yīng)的位置信息；

根據(jù)所述位置信息和所述當前車輛信息，通過預(yù)設(shè)碰撞幾何模型確定對應(yīng)的碰撞信息；

根據(jù)所述碰撞信息進行避障預(yù)警提示。

優(yōu)選地，所述獲取當前車輛信息和道路環(huán)境信息的步驟之前，還包括：

獲取樣本車輛信息和樣本道路環(huán)境信息；

根據(jù)所述樣本車輛信息和所述樣本道路環(huán)境信息確定樣本車輛坐標信息和樣本障礙物坐標信息；

對所述樣本車輛坐標信息和所述樣本障礙物坐標信息進行處理，獲得樣本碰撞區(qū)域和樣本碰撞距離；

根據(jù)所述樣本碰撞區(qū)域和所述樣本碰撞距離建立預(yù)設(shè)碰撞幾何模型。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述當前車輛信息和所述道路環(huán)境信息判斷當前行駛路徑上是否存在目標障礙物的步驟之后，還包括：

在不存在所述目標障礙物時，返回所述獲取當前車輛信息和道路環(huán)境信息的步驟。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述道路環(huán)境信息確定所述目標障礙物對應(yīng)的位置信息的步驟，包括：