[發(fā)明專利]機器人的控制方法及控制系統(tǒng)、計算機存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111531545A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 萬文潔;郭東生;周家裕;衷鎮(zhèn)宇;張睿;李鵬程;王佳威;林宇萌
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240
• 代理人: 周春枚

1.一種機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

位姿追蹤器，獲取目標對象操控姿態(tài)的空間位姿信息；

計算機，與所述位姿追蹤器通信連接，基于所述空間位姿信息，發(fā)出位姿控制指令至目標機器人；

所述目標機器人，基于所述位姿控制指令，執(zhí)行對應的目標操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述位姿追蹤器包括：

發(fā)射器，用于產(chǎn)生磁場，其中，所述磁場作用于目標對象所處區(qū)域；

傳感器，探測由所述發(fā)射器產(chǎn)生的磁場，測量得到目標對象移動時位置信息和方位信息；

系統(tǒng)電子單元，基于所述位置信息和所述方位信息，計算目標對象所處位置的位置坐標和方位參數(shù)，得到計算結(jié)果，其中，所述計算結(jié)果用于追蹤目標對象操作姿態(tài)的空間位姿信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)電子單元將所述計算結(jié)果傳輸至上位機。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述計算機包括：

通信模塊，與所述目標機器人的控制器進行數(shù)據(jù)通信。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括：

控制柜，通過動力重載連接器和碼盤重載連接器與所述目標機器人直線連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述位姿控制指令中至少攜帶有：機器人機械手末端的工具中心點的位置控制參數(shù)與姿態(tài)參數(shù)。

7.一種機器人的控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標對象操控姿態(tài)的空間位姿信息；

基于所述空間位姿信息，發(fā)出位姿控制指令至目標機器人；

基于所述位姿控制指令，執(zhí)行對應的目標操作。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，在獲取目標對象操控姿態(tài)的空間位姿信息之前，所述控制方法還包括：

配置所述目標機器人的動態(tài)鏈接文件，其中，所述動態(tài)鏈接文件至少包括：通訊地址和端口號；

基于所述通訊地址和所述端口號，與所述目標機器人實現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，基于所述空間位姿信息，發(fā)出位姿控制指令至目標機器人包括：

基于所述空間位姿信息，解析所述目標對象的操作姿態(tài)指示的三維坐標和方向信息；

基于所述三維坐標和所述方向信息，確定對所述目標機器人末端進行控制的位姿控制指令；

將所述位姿控制指令發(fā)送至所述目標機器人。

10.一種計算機存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機存儲介質(zhì)包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述計算機存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求7至9中任意一項所述的機器人的控制方法。