[發明專利]一種規劃車輛行駛狀態的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010416783.7
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111338360B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 李闊;白鈺;賈慶山;任冬淳;莫一林
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司;清華大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/34
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種規劃車輛行駛狀態的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取為無人駕駛車輛規劃的行駛軌跡；

確定所述行駛軌跡途經的指定類型的位置，作為指定位置；

將所述無人駕駛車輛沿所述行駛軌跡行駛時，到達的第一個指定位置所行駛的軌跡，作為第一子軌跡；

根據所述第一個指定位置的環境信息和所述無人駕駛車輛當前的行駛狀態，規劃得到所述無人駕駛車輛在所述第一子軌跡上的行駛狀態，作為所述第一子軌跡對應的初始行駛狀態；

根據所述無人駕駛車輛在所述第一子軌跡上的初始行駛狀態，規劃所述無人駕駛車輛在所述行駛軌跡上行駛時的行駛狀態。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第一個指定位置的環境信息和所述無人駕駛車輛當前的行駛狀態，規劃得到所述無人駕駛車輛在所述第一子軌跡上的行駛狀態，具體包括：

確定前車當前的行駛狀態；

根據所述無人駕駛車輛當前的行駛狀態以及所述前車當前的行駛狀態，確定以跟車模式跟隨所述前車行駛時的跟車行駛狀態；

根據第一個指定位置的環境信息，識別位于所述第一個指定位置指定領域范圍內的障礙物；

根據識別出的各障礙物的運動狀態，判斷在以所述跟車行駛狀態行駛時，是否會與至少一個障礙物發生碰撞；

若是，則根據所述無人駕駛車輛當前的行駛狀態以及所述各障礙物的運動狀態，確定以避讓模式避開所述各障礙物的避讓行駛狀態，作為所述無人駕駛車輛在所述第一子軌跡上的行駛狀態；

若否，則將所述跟車行駛狀態作為所述無人駕駛車輛在所述第一子軌跡上的行駛狀態。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，確定以跟車模式跟隨所述前車行駛時的跟車行駛狀態，具體包括：

獲取預先針對所述跟車模式設置的跟車過程模型，所述跟車過程模型由若干跟車子過程模型按第一指定順序組合構成；每個跟車子過程模型對應有預設的加速度；

根據所述無人駕駛車輛當前的行駛狀態以及所述前車當前的行駛狀態，確定用于計算各跟車子過程模型對應的持續時長的算法；

針對所述跟車過程模型中的每個跟車子過程模型，通過確定的所述算法，確定該跟車子過程模型對應的持續時長；

根據確定出的每個跟車子過程模型對應的持續時長，確定所述無人駕駛車輛以跟車模式行駛時的跟車行駛狀態為：按照所述第一指定順序，依次以每個跟車子過程模型對應的加速度行駛每個跟車子過程模型對應的持續時長。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，確定以避讓模式避開所述各障礙物的避讓行駛狀態，具體包括：

獲取預先針對所述避讓模式設置的避讓過程模型，所述避讓過程模型由若干避讓子過程模型按第二指定順序組合構成；每個避讓子過程模型對應有預設的加速度；

根據所述無人駕駛車輛當前的行駛狀態、所述各障礙物的運動狀態以及所述前車當前的行駛狀態，確定用于計算各避讓子過程模型對應的持續時長的算法；

針對所述避讓過程模型中的每個避讓子過程模型，通過確定的所述算法，確定該避讓子過程模型對應的持續時長；

根據確定出的每個避讓子過程模型對應的持續時長，確定所述無人駕駛車輛以避讓模式行駛時的避讓行駛狀態為：按照所述第二指定順序，依次以每個避讓子過程模型對應的加速度行駛每個避讓子過程模型對應的持續時長。

5.如權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，根據所述無人駕駛車輛在所述第一子軌跡上的初始行駛狀態，規劃所述無人駕駛車輛在所述行駛軌跡上行駛時的行駛狀態，具體包括：

當所述行駛軌跡途經的指定位置為兩個以上時，根據所述無人駕駛車輛在所述第一子軌跡上的初始行駛狀態，初始化快速搜索隨機樹RRT；

根據初始化后的RRT，規劃所述無人駕駛車輛在所述行駛軌跡上行駛時的行駛狀態。