[發明專利]一種焊接控制方法、裝置及設備、可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010416642.5
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111409078A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 凌清;范華
• 申請（專利權）人: 北京創想智控科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B23K37/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 衡滔

1.一種焊接控制方法，其特征在于，包括：

獲取基本單元格、所述基本單元格的焊接位置和用于決定所述基本單元格的焊接位置的基本信息；

獲取待焊接對象的各個單元格的信息；所述信息用于決定所述各個單元格的焊接位置；

根據所述基本單元格的焊接位置、所述基本信息以及所述各個單元格的信息確定所述各個單元格的焊接位置；

根據所述各個單元格的焊接位置生成所述待焊接對象對應的焊接機器人的控制指令；

其中，所述根據所述基本單元格的焊接位置、所述基本信息以及所述各個單元格的信息確定所述各個單元格的焊接位置，包括：

根據所述基本信息和所述各個單元格的信息確定所述各個單元格相對于所述基本單元格的縮放比例；

根據所述縮放比例和所述基本單元格的焊接位置確定所述各個單元格的焊接位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述基本信息和所述各個單元格的信息確定所述各個單元格相對于所述基本單元格的縮放比例之前，所述方法還包括：

獲取所述基本單元格的尋位點；所述尋位點用于對所述各個單元格的焊接位置進行誤差補償；

對應的，所述根據所述縮放比例和所述基本單元格的焊接位置確定所述各個單元格的焊接位置，包括：

根據所述縮放比例、所述基本單元格的焊接位置以及所述尋位點確定所述各個單元格的焊接位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述各個單元格的焊接位置生成所述待焊接對象對應的焊接機器人的控制指令之后，所述方法還包括：

獲取所述基本單元格和所述各個單元格各自對應的尺寸信息；

根據所述基本單元格和所述各個單元格各自對應的尺寸信息對所述基本單元格進行復制和移動，以生成所述待焊接對象對應的模型；

展示所述待焊接對象對應的模型。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述展示所述待焊接對象對應的模型之前，所述方法還包括：

根據所述待焊接對象對應的模型中的各個單元格的種類對所述待焊接對象對應的模型進行區域劃分，得到劃分有區域的所述待焊接對象對應的模型；

對應的，所述展示所述待焊接對象對應的模型包括：

展示劃分有區域的所述待焊接對象對應的模型。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述待焊接對象和用于固定所述焊接機器人的滑臺之間的相對位置；

根據所述各個單元格的焊接位置和所述相對位置確定所述焊接機器人在焊接所述各個單元格的焊接位置時所述滑臺的位置；

根據所述滑臺的位置生成所述滑臺的控制指令。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述焊接機器人的數量為多個；所述根據所述各個單元格的焊接位置生成所述待焊接對象對應的焊接機器人的控制指令，包括：

根據多個焊接機器人各自所處的位置和所述各個單元格的焊接位置確定每個所述焊接機器人對應的焊接位置；

根據每個所述焊接機器人對應的焊接位置生成所述多個焊接機器人的控制指令。

7.一種焊接控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取基本單元格、所述基本單元格的焊接位置和用于決定所述基本單元格的焊接位置的基本信息；

第二獲取模塊，用于獲取待焊接對象的各個單元格的信息；所述信息用于決定所述各個單元格的焊接位置；

確定模塊，用于根據所述基本單元格的焊接位置、所述基本信息以及所述各個單元格的信息確定所述各個單元格的焊接位置；

生成模塊，用于根據所述各個單元格的焊接位置生成所述待焊接對象對應的焊接機器人的控制指令；

其中，所述確定模塊具體用于：根據所述基本信息和所述各個單元格的信息確定所述各個單元格相對于所述基本單元格的縮放比例；根據所述縮放比例和所述基本單元格的焊接位置確定所述各個單元格的焊接位置。