[發明專利]一種遠程手術的控制方法、控制裝置及手術系統

在審

• 申請號: 202010414641.7
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111599459A
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 陶然;汪源
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司
• 主分類號: G16H40/67
• 分類號: G16H40/67;G16H50/50;G06F3/01
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 范繼晨

本公開提供了一種遠程手術的控制方法、控制裝置及手術系統，其中，該控制方法包括以下步驟：獲取位于模擬機械臂遠端的模擬執行器在當前模擬位置的狀態信息；采集實際執行器在所述當前模擬位置對應的當前實際位置的阻力信息；基于所述狀態信息和所述阻力信息，生成觸覺反饋信息。本公開通過模擬機械臂遠端的模擬執行器能夠實時給醫生以觸覺反饋信息，進而提高醫生的手術效率；還能夠使得醫生基于觸覺反饋信息對手術進行評估，確保手術的安全性。

技術領域

本公開涉及醫療技術領域，具體而言，涉及一種遠程手術的控制方法、控制裝置及手術系統。

背景技術

遠程手術通過虛擬現實技術與網絡技術結合，可以使得醫生親自對遠程的患者進行一定的操作；具體地，醫生根據實際手術端傳來的現場影像來進行手術操作，其一舉一動可轉化為數字信息傳遞至實際手術端，以控制實際手術端的醫療器械進行動作，達到為患者進行手術的目的。

通常，在遠程手術過程中，通過攝像頭和醫學影像設備為醫生提供實際手術端的視覺信息，以便于醫生基于實際手術端的視覺信息利用遙控器或觸摸屏為實際手術端的患者進行手術。由于遠程手術過程中，醫生無法直接接觸患者，無法獲取觸覺信息，導致遠程手術的效率較低。

發明內容

有鑒于此，本公開的目的在于提供一種遠程手術的控制方法、控制裝置及手術系統，以解決現有技術中醫生在遠程手術過程中無法獲取觸覺信息，導致遠程手術的效率較低的問題。

第一方面，本公開提供了一種遠程手術的控制方法，其中，包括以下步驟：

獲取位于模擬機械臂遠端的模擬執行器在當前模擬位置的狀態信息；

采集實際執行器在所述當前模擬位置對應的當前實際位置的阻力信息；

基于所述狀態信息和所述阻力信息，生成觸覺反饋信息。

在一種可能的實施方式中，所述模擬機械臂包括串聯的多個關節，所述獲取位于模擬機械臂遠端的模擬執行器在當前模擬位置的狀態信息，包括：

采集所述模擬機械臂的每個所述關節在所述當前模擬位置的第一運動信息；

基于所述第一運動信息獲取所述模擬執行器在所述當前模擬位置的所述狀態信息，所述狀態信息至少包括位置信息。

在一種可能的實施方式中，在所述獲取位于模擬機械臂遠端的模擬執行器在當前模擬位置的狀態信息之后，還包括：

基于所述狀態信息控制所述實際執行器移動到與所述當前模擬位置對應的當前實際位置。

在一種可能的實施方式中，所述基于所述狀態信息和所述阻力信息，生成觸覺反饋信息，包括：

基于所述狀態信息和所述阻力信息，確定每個所述關節的第二運動信息；

基于所述第二運動信息控制對應的所述關節。

在一種可能的實施方式中，所述第一運動信息或所述第二運動信息為旋轉控制量。

第二方面，本公開還提供了一種遠程手術的控制裝置，其中，包括：

獲取模塊，用于獲取位于模擬機械臂遠端的模擬執行器在當前模擬位置的狀態信息；

采集模塊，用于采集實際執行器在所述當前模擬位置對應的當前實際位置的阻力信息；

生成模塊，用于基于所述狀態信息和所述阻力信息，生成觸覺反饋信息。

在一種可能的實施方式中，所述模擬機械臂包括串聯的多個關節，所述獲取模塊包括：

采集單元，用于采集所述模擬機械臂的每個所述關節在所述當前模擬位置的第一運動信息；