[發明專利]一種機器人的動作識別方法及動作識別系統

有效

• 申請號: 202010414463.8
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111612889B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 史超
• 申請（專利權）人: 深圳國信泰富科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06V40/20;H04N23/95
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

1.一種機器人的動作識別方法，提供一預設示教場地，其特征在于，包括：

步驟S1、在所述預設示教場地內對操作人員的每個示教動作進行多角度拍攝，以產生一多角度動作圖像并傳輸至所述機器人內；

步驟S2、通過一終端設備控制所述機器人對所述預設示教場地進行3D建模處理，以形成一3D模型；

步驟S3、將所述多角度動作圖像中的每個所述示教動作的起始狀態和終結狀態通過一圖像設定法進行設置，以協助所述機器人進行劃分每個所述示教動作并記錄；

步驟S4、所述機器人根據所述3D模型對所述多角度動作圖像中的每個所述示教動作的二維畫面坐標映射為三維畫面坐標，以形成一三維畫面坐標集合；

步驟S5、所述機器人的機械臂根據所述三維畫面坐標集合對所述示教動作進行擬合，以實現所述機器人的機械臂模擬操作人員的每個所述示教動作的功能。

2.根據權利要求1所述的一種機器人的動作識別方法，其特征在于，于所述步驟S1中，操作人員對每個所述示教動作進行示教結束后停頓一預設時間，用以區分每個所述示教動作。

3.根據權利要求1所述的一種機器人的動作識別方法，其特征在于，于所述步驟S2中，所述機器人包括一雷達裝置和一攝像裝置，用于通過所述雷達裝置和所述攝像裝置對所述預設示教場地進行所述3D建模處理。

4.根據權利要求1所述的一種機器人的動作識別方法，其特征在于，所述步驟S3包括：

步驟S30、通過所述圖像設定法對所述多角度動作圖像中的每個所述示教動作的所述起始狀態和所述終結狀態進行設置；

步驟S31、所述機器人根據設置的每個所述示教動作的所述起始狀態和所述終結狀態對每個所述示教動作進行劃分。

5.根據權利要求4所述的一種機器人的動作識別方法，其特征在于，所述圖像設定法根據圖像的關鍵幀進行設定。

6.根據權利要求1所述的一種機器人的動作識別方法，其特征在于，所述機械臂為多軸傳動結構。

7.一種機器人的動作識別系統，其特征在于，采用如上述權利要求1-6任一所述的一種機器人的動作識別方法，所述動作識別系統包括：

一拍攝模塊，用于在一預設示教場地內對操作人員的每個示教動作進行多角度拍攝，以產生一多角度動作圖像并傳輸至所述機器人內；

一建模處理模塊，通過一終端設備控制所述機器人對所述預設示教場地進行3D建模處理，以形成一3D模型；

一設置模塊，連接所述拍攝模塊，用于將所述多角度動作圖像中的每個所述示教動作的起始狀態和終結狀態通過一圖像設定法進行設置，以協助所述機器人進行劃分每個所述示教動作并記錄；

一映射模塊，分別連接所述建模處理模塊和所述設置模塊，用于所述機器人根據所述3D模型對所述多角度動作圖像中的每個所述示教動作的二維畫面坐標映射為三維畫面坐標，以形成一三維畫面坐標集合；

一擬合模塊，連接所述映射模塊，所述機器人的機械臂根據所述三維畫面坐標集合對所述示教動作進行擬合，以實現所述機器人的機械臂模擬操作人員的每個所述示教動作的功能。

8.根據權利要求7所述的一種機器人的動作識別系統，其特征在于，所述設置模塊包括：

一設置單元，用于通過所述圖像設定法對所述多角度動作圖像中的每個所述示教動作的所述起始狀態和所述終結狀態進行設置；

一劃分單元，連接所述設置單元，用于所述機器人根據設置的每個所述示教動作的所述起始狀態和所述終結狀態對每個所述示教動作進行劃分。