[發明專利]運載體姿態測量系統、方法以及存儲介質

有效

• 申請號: 202010414144.7
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111623775B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 楊君;習先強
• 申請（專利權）人: 天津時空經緯測控技術有限公司
• 主分類號: G01C21/18
• 分類號: G01C21/18;G01C1/00
• 代理公司: 北京萬思博知識產權代理有限公司 11694
• 代理人: 劉冀

本申請公開了一種運載體姿態測量系統、方法、裝置以及存儲介質。其中，運載體姿態測量系統，用于測量所述運載體的姿態，包括：第一光學準直裝置，用于測量與第一測量面之間的第一角度偏差信息；第一姿態測量裝置，與第一光學準直裝置連接，用于測量與第一光學準直裝置的姿態相關的第一測量信息；驅動裝置與第一光學準直裝置和第一姿態測量裝置連接，用于驅動第一光學準直裝置和第一姿態測量裝置相對于運載體進行姿態變換；以及處理器裝置，與第一光學準直裝置以及第一姿態測量裝置通信連接，并且配置用于根據從第一光學準直裝置接收的第一角度偏差信息以及從第一姿態測量裝置接收的第一測量信息，確定第一測量面的第一姿態信息。

技術領域

本申請涉及姿態測量以及導航技術領域，特別是涉及一種運載體姿態測量系統、方法以及存儲介質。

背景技術

現有的運載體(例如船體)一般使用慣導設備進行運載體姿態測量，然后得出運載體的導航信息，從而進行導航。但是慣導設備在測量姿態信息的情況下，如果運載體的姿態變化的幅度比較小，慣導的測量結果存在很大的誤差。目前的運載體(例如船體)在航行過程中行駛的非常平穩，不會產生大幅度的轉向。因此，運載體上的慣導設備也不會發生大幅度的運動，從而該慣導設備測量出來的運載體的姿態信息存在誤差，使得導航信息也會存在誤差，進而導致提供錯誤的航向。

針對上述的現有技術中存在的目前的運載體(例如船體)在航行過程中行駛的非常平穩，不會產生大幅度的轉向，運載體上的慣導設備也不會發生大幅度的運動，因此慣導設備測量出來的姿態信息存在誤差，使得導航信息也會存在誤差，從而導致提供錯誤的航向的技術問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本公開的實施例提供了一種運載體姿態測量系統、方法、裝置以及存儲介質，以至少解決現有技術中存在的目前的運載體(例如船體)在航行過程中行駛的非常平穩，不會產生大幅度的轉向，運載體上的慣導設備也不會發生大幅度的運動，因此慣導設備測量出來的姿態信息存在誤差，使得導航信息也會存在誤差，從而導致提供錯誤的航向的技術問題。

根據本公開實施例的一個方面，提供了一種運載體姿態測量系統，包括：第一光學準直裝置、第一姿態測量裝置、處理器裝置以及第一驅動裝置，其中第一光學準直裝置，用于測量與第一測量面之間的第一角度偏差信息，其中第一角度偏差信息用于指示第一光學準直裝置的軸線與第一測量面法線之間的角度偏差，并且其中第一測量面設置于運載體上；第一姿態測量裝置，與第一光學準直裝置連接，用于測量與第一光學準直裝置的姿態相關的第一測量信息；驅動裝置與第一光學準直裝置和第一姿態測量裝置連接，用于驅動第一光學準直裝置和第一姿態測量裝置相對于運載體進行姿態變換；以及處理器裝置，與第一光學準直裝置以及第一姿態測量裝置通信連接，并且配置用于根據從第一光學準直裝置接收的第一角度偏差信息以及從第一姿態測量裝置接收的第一測量信息，確定第一測量面的第一姿態信息。

根據本公開實施例的另一個方面，還提供了一種運載體姿態測量方法，包括：利用第一驅動裝置驅動第一光學準直裝置和第一姿態測量裝置進行姿態變換；獲取第一光學準直裝置與第一測量面之間的第一角度偏差信息，其中第一角度偏差信息用于指示第一光學準直裝置的軸線與第一測量面法線之間的角度偏差；獲取與第一光學準直裝置的姿態相關的第一測量信息；以及根據第一角度偏差信息和第一測量信息，確定第一測量面的第一姿態信息。

根據本公開實施例的另一個方面，還提供了一種存儲介質，存儲介質包括存儲的程序，其中，在程序運行時由處理器執行以上任意一項的方法。

根據本公開實施例的另一個方面，還提供了一種運載體姿態測量裝置，包括：處理器；以及存儲器，與處理器連接，用于為處理器提供處理以下處理步驟的指令：利用第一驅動裝置驅動第一光學準直裝置和第一姿態測量裝置進行姿態變換；獲取第一光學準直裝置與第一測量面之間的第一角度偏差信息，其中第一角度偏差信息用于指示第一光學準直裝置的軸線與第一測量面法線之間的角度偏差；獲取與第一光學準直裝置的姿態相關的第一測量信息；以及根據第一角度偏差信息和第一測量信息，確定第一測量面的第一姿態信息。