[發(fā)明專利]用于生成信息的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010413231.0
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111563046B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 費雯凱
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;馬曉亞

本申請公開了用于生成信息的方法和裝置，涉及自動駕駛領(lǐng)域。具體實現(xiàn)方案為：基于決策規(guī)劃算法對感知算法生成的障礙物信息進行處理，得到用于控制虛擬車輛行駛的車輛控制信息；響應(yīng)于確定上述虛擬車輛行駛中發(fā)生預(yù)設(shè)的行駛問題，確定導(dǎo)致行駛問題發(fā)生的車輛控制信息生成時所依據(jù)的障礙物信息為目標(biāo)障礙物信息；基于上述目標(biāo)障礙物信息對應(yīng)的感知效果異常信息，確定因決策規(guī)劃算法導(dǎo)致行駛問題的置信度，其中，感知效果異常信息是基于障礙物信息生成的；基于所確定的置信度，生成決策規(guī)劃算法的決策規(guī)劃評價信息。該實現(xiàn)方案提高了所生成信息的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開實施例涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及自動駕駛技術(shù)。

背景技術(shù)

自動駕駛汽車又稱無人駕駛汽車，是一種通過電腦系統(tǒng)實現(xiàn)無人駕駛的智能汽車。自動駕駛汽車依靠人工智能、計算機視覺、雷達(dá)、全球定位系統(tǒng)及高精地圖等技術(shù)，能夠自動獲取車輛周圍的環(huán)境信息并進行決策和路徑規(guī)劃，從而實現(xiàn)完全不依賴人類操作的自動駕駛。針對自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)進行測試是確保自動駕駛汽車安全的重要環(huán)節(jié)。

自動駕駛系統(tǒng)中各模塊之前具有上下游關(guān)系。下游模塊可以對上游模塊的輸出結(jié)果進行進一步的分析，最終實現(xiàn)對自動駕駛車輛的控制。現(xiàn)階段，在對各模塊對應(yīng)算法進行評價時，往往各模塊之間相對獨立，無法整體上關(guān)聯(lián)上下游模塊效果。例如，當(dāng)下游模塊發(fā)生問題時不能確定問題是上游模塊引起的，還是下游模塊自身問題引起的。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種用于生成信息的方法和裝置。

根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種用于生成信息的方法，該方法包括：基于決策規(guī)劃算法對感知算法生成的障礙物信息進行處理，得到用于控制虛擬車輛行駛的車輛控制信息；響應(yīng)于確定上述虛擬車輛行駛中發(fā)生預(yù)設(shè)的行駛問題，確定導(dǎo)致行駛問題發(fā)生的車輛控制信息生成時所依據(jù)的障礙物信息為目標(biāo)障礙物信息；基于上述目標(biāo)障礙物信息對應(yīng)的感知效果異常信息，確定因決策規(guī)劃算法導(dǎo)致行駛問題的置信度，其中，感知效果異常信息是基于障礙物信息生成的；基于所確定的置信度，生成決策規(guī)劃算法的決策規(guī)劃評價信息。

根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種用于生成信息的裝置，該裝置包括：處理單元，被配置成基于決策規(guī)劃算法對感知算法生成的障礙物信息進行處理，得到用于控制虛擬車輛行駛的車輛控制信息；第一確定單元，被配置成響應(yīng)于確定上述虛擬車輛行駛中發(fā)生預(yù)設(shè)的行駛問題，確定導(dǎo)致行駛問題發(fā)生的車輛控制信息生成時所依據(jù)的障礙物信息為目標(biāo)障礙物信息；第二確定單元，被配置成基于上述目標(biāo)障礙物信息對應(yīng)的感知效果異常信息，確定因決策規(guī)劃算法導(dǎo)致行駛問題的置信度，其中，感知效果異常信息是基于障礙物信息生成的；生成單元，被配置成基于所確定的置信度，生成決策規(guī)劃算法的決策規(guī)劃評價信息。

根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：至少一個處理器；以及與上述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，上述存儲器存儲有可被上述至少一個處理器執(zhí)行的指令，上述指令被上述至少一個處理器執(zhí)行，以使上述至少一個處理器能夠執(zhí)行如第一方面中任一項上述的方法。

根據(jù)本公開的第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，上述計算機指令用于使上述計算機執(zhí)行如第一方面中任一項上述的方法。

根據(jù)本申請的技術(shù)在虛擬車輛發(fā)生行駛問題時，首先基于目標(biāo)障礙物信息對應(yīng)的感知效果異常信息確定因決策規(guī)劃算法導(dǎo)致行駛問題的置信度，而后再基于所確定的置信度生成決策規(guī)劃算法的決策規(guī)劃評價信息，從而減少了由于感知算法的感知異常對決策規(guī)劃算法的評價的影響，即減少上游模塊出現(xiàn)問題對下游模塊評價的影響，從而使生成的信息更加準(zhǔn)確。

應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本公開的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構(gòu)成對本申請的限定。其中：