[發明專利]一種周轉箱上架的對接方法

有效

• 申請號: 202010412350.4
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111547432B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 張俊;李林子;張孟文;李秀剛
• 申請（專利權）人: 深圳市鯨倉科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 夏歡

1.一種周轉箱上架的對接方法，其特征在于，包括：

將放置有周轉箱的搬運機器人移動至對接平臺的非圓的通孔正下方，且所述周轉箱沿第一方向設置；其中，在所述周轉箱沿第一方向設置時，所述通孔的邊緣完全包圍所述周轉箱的水平截面；

所述搬運機器人通過升降機構執行上升操作，將所述周轉箱穿過所述通孔，并將所述周轉箱上升至所述對接平臺的上方；所述對接平臺的設置高度大于所述搬運機器人的收縮高度和所述周轉箱的高度之和，所述搬運機器人的伸展高度大于所述對接平臺的設置高度，所述收縮高度為在所述搬運機器人的所述升降機構完全收縮時，所述搬運機器人的高度，所述伸展高度為在所述升降機構完全伸展時，所述搬運機器人的高度；

所述搬運機器人圍繞轉軸，將所述周轉箱從沿第一方向設置轉動至沿第二方向設置；其中，所述第一方向和所述第二方向為水平面上的兩個不同的方向；在所述周轉箱沿第二方向設置時，所述周轉箱的水平截面的邊緣與所述通孔的邊緣之間至少存在三個相交點，且所有相交點所確定的凸包覆蓋所述周轉箱的水平截面的中心點；

所述搬運機器人執行下降操作，直至所述搬運機器人的最上端低于所述對接平臺的下表面；

在所述將放置有周轉箱的搬運機器人移動至對接平臺的非圓的通孔正下方之前，還包括：

將周轉箱沿預設方向放置到搬運機器人的支撐平臺上，且沿所述預設方向設置的周轉箱能夠與所述搬運機器人同步沿第一方向設置；所述支撐平臺設置在所述搬運機器人的頂部，所述支撐平臺的第一距離小于所述通孔的短軸距離；其中，所述第一距離為在所述搬運機器人沿所述第一方向設置時，所述支撐平臺在所述通孔的短軸方向上的最大跨度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述搬運機器人執行下降操作包括：

所述搬運機器人執行下降操作，直至所述周轉箱放置在所述對接平臺上、且所述支撐平臺位于所述對接平臺的上方；

所述搬運機器人從第二方向旋轉至第一方向，之后所述搬運機器人繼續執行下降操作，直至所述支撐平臺低于所述對接平臺的下表面。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述支撐平臺的第二距離小于所述通孔的短軸距離；其中，所述第二距離為在所述搬運機器人沿所述第二方向設置時，所述支撐平臺在所述通孔的短軸方向上的最大跨度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述搬運機器人執行下降操作包括：

所述搬運機器人持續執行下降操作，直至所述支撐平臺低于所述對接平臺的下表面；

或者，所述搬運機器人執行下降操作，直至所述周轉箱放置在所述對接平臺上、且所述支撐平臺位于所述對接平臺的上方；以及，所述搬運機器人從第二方向旋轉至第一方向，之后所述搬運機器人繼續執行下降操作，直至所述支撐平臺低于所述對接平臺的下表面。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述搬運機器人圍繞轉軸，將所述周轉箱從沿第一方向設置轉動至沿第二方向設置，包括：

所述搬運機器人沿垂直于所述支撐平臺、且經過所述支撐平臺的中心點的轉軸轉動，將所述周轉箱從沿第一方向設置轉動至沿第二方向設置。

6.根據權利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述搬運機器人圍繞轉軸，將所述周轉箱從沿第一方向設置轉動至沿第二方向設置，包括：

所述搬運機器人驅動第一驅動輪正向轉動、驅動第二驅動輪反向轉動；或者，所述搬運機器人驅動第一驅動輪反向轉動、驅動第二驅動輪正向轉動；

其中，所述第一驅動輪和所述第二驅動輪分別設置在所述搬運機器人的兩側。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一方向與所述第二方向之間的夾角為30度～150度。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一方向與所述第二方向之間的夾角為銳角或直角。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述搬運機器人的最上端低于所述對接平臺的下表面之后，還包括：

所述搬運機器人駛離所述對接平臺。