[發明專利]一種汽車駕駛機器人專用轉向裝置

在審

• 申請號: 202010403096.1
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN111618834A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 朱向雷;靳志剛;賈通;張慶余;邵寧華;張蘇林;李川鵬;潘霞;謝蓉;王耀福
• 申請（專利權）人: 中汽數據（天津）有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/16;B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 天津企興智財知識產權代理有限公司 12226
• 代理人: 楊娥

本發明創造提供一種汽車駕駛機器人專用轉向裝置，包括方向盤，方向盤鎖緊裝置，控制裝置，動力裝置、調節裝置。方向盤鎖緊裝置包括卡爪、鎖緊A盤、鎖緊C盤、鎖緊D盤，控制裝置包括把手、鈑金把手。動力裝置包括電機、大直齒輪、小直齒輪、角度傳感器，調節裝置包括調節槽、拉桿A、拉桿B、拉力桿、拉桿調整塊。轉向裝置由卡爪和鎖緊A盤固定在方向盤上，卡爪與鎖緊A盤連接，鎖緊A盤通過螺栓與大直齒輪連接，大直齒輪通過螺栓與鎖緊C盤連接，鎖緊C盤通過導向輪和螺栓與鎖緊D盤連接，調節裝置通過螺栓與鎖緊D盤連接。本發明可保證汽車在行駛過程中不會因顛簸等因素造成轉向失靈；提高汽車試驗的精確度與可靠性；適應不同車型，拓展應用范圍。

技術領域

本發明創造屬于機器人裝置技術領域，尤其是涉及一種汽車駕駛機器人專用轉向裝置。

背景技術

隨著汽車工業的發展，人類對汽車的性能要求越來越高，汽車可以在不同的道路、地理和氣候條件下使用，并且汽車的智能化程度越來越高，無人駕駛無疑是汽車行業未來的必經之路。在這樣的前提下，研究駕駛機器人相關技術對汽車測試就顯得尤為重要。同時，在如今的汽車制造行業，汽車的性能、效率、可靠性和耐久性等不能只依靠計算，而必須經過試驗證實，如果汽車在投入大量生產后，再發現因設計、工藝或采用的材料不當而出現普遍性的缺陷或損壞，工廠和使用者都會蒙受極大的損失，因而需要進行大量的試驗來進行車輛的性能評估和設計改進。試驗過程中的噪聲污染，長時間的枯燥的機械性重復動作會對駕駛員造成一定的傷害，因此，需要使用駕駛機器人來代替人類駕駛員進行試驗，駕駛機器人具有控制精度高、重復性好、耐久性強、可長時間高效率工作等特點，從而保證駕駛員的安全；同時，駕駛機器人執行機構小巧靈活，能適應不同車型之間的快速無損安裝與調試；執行機構中含有多機械腿/手協調控制，通過執行算法的優化(油門剎車與換擋之間的執行邏輯)可以達到熟練駕駛員的駕駛水平；另外，自動駕駛機器人中大量使用伺服電機進行驅動，在動作上具有人肌肉的彈性和柔韌性，同時還能保持機構的精準定位。

國外企業與研究機構在駕駛機器人領域深耕多年，上世紀80年代，國外科研院校和公司出于保護環境、提高產品研發效率的目的開發自動駕駛機器人，研制這類機器人的公司主要有日本小野株式會社(ONOSOKKI)、AUTOPILOT、美國的LBECO公司等，現已經有多個品牌和成熟產品面世，如德國STAHLE駕駛機器人、英國ABD駕駛機器人等，但關鍵技術仍在保密階段。

國內的駕駛機器人起步較晚，尚無成熟的品牌或產品問世，且國內駕駛機器人多采用氣電混合驅動方式，無法模擬駕駛員的駕駛動作，此外駕駛機器人的機械結構，尤其是轉向機構較為笨重，每次試驗前的安裝和自學習調整時間需要一個小時以上，這大大降低了自動駕駛機器人的工作效率和可靠性。

目前駕駛機器人用轉向機構主要分位齒輪齒條式和循環球式兩種，常用液壓動力作為轉向動力，用滑閥或者轉閥來控制助力大小，傳統液壓動力存在著幾點問題：

1.選定參數設計完成后，轉向助力特性也就確定了，不可以再次調節控制，這會導致方向盤回正能力差且難以協調低速輕便性與高速轉向“路感”的矛盾。

2.存在能量損耗過大，效率低下的問題，即使不轉向，油泵也一直處在工作當中，增加了能量消耗。

3.液壓系統本身存在著漏油與維護問題，有可能對環境造成污染。

空間占用率較大，過于笨重。

發明內容

有鑒于此，本發明創造旨在提出一種汽車駕駛機器人專用轉向裝置，以解決上述背景技術中存在的問題。

為達到上述目的，本發明創造的技術方案是這樣實現的：

一種自動化測試駕駛機器人專用轉向裝置，包括方向盤，方向盤鎖緊裝置，控制裝置，動力裝置、調節裝置。

所述方向盤為實際車輛中的方向盤。