[發明專利]基于區域特征提取的雙目視覺立體匹配方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202010380080.3
• 申請日: 2020-05-08
• 公開（公告）號: CN111738061A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 趙勇;丘文峰;陳天健;劉鋼
• 申請（專利權）人: 詭谷子人工智能科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 郭燕

1.一種基于區域特征提取的雙目視覺立體匹配方法，其特征在于，包括：

獲取兩個視點下的第一圖像和第二圖像；

在所述第一圖像中設定第一像素點，從所述第一像素點開始對周圍分布的其它像素點進行相近紋理的擴展以形成第一紋理區域，利用所述第一紋理區域和之外的未擴展區域得到第三圖像；

在所述第二圖像中設定第二像素點，從所述第二像素點開始對周圍分布的其它像素點進行相近紋理的擴展以形成第二紋理區域，利用所述第二紋理區域和之外的未擴展區域得到第四圖像；

根據預設的代價函數和預設的多個視差值對所述第三圖像或所述第四圖像中的任意一個像素點進行代價聚合，以從各個所述視差值中獲得該像素點的最佳視差值。

2.如權利要求1所述的雙目視覺立體匹配方法，其特征在于，在所述第一圖像中設定第一像素點，從所述第一像素點開始對周圍分布的其它像素點進行相近紋理的擴展以形成第一紋理區域，利用所述第一紋理區域和之外的未擴展區域得到第三圖像，包括：

確定所述第一圖像中的低紋理內容且在其內設定第一像素點，將所述第一像素點作為中心點以建立第一限定區域；

在所述第一限定區域的范圍內，從所述第一像素點開始對縱向分布和橫向分布的連續像素點依次進行相近紋理的判斷，得到與所述第一像素點之間具有相近紋理的各個像素點；

利用與所述第一像素點之間具有相近紋理的各個像素點形成第一紋理區域，將所述第一紋理區域內的各個像素點標記為第一值；

將所述第一紋理區域之外的且所述第一限定區域之內的區域作為未擴展區域中，且將未擴展區域內的各個像素點標記為第二值；

根據所述第一圖像中標記為第一值的各像素點和標記為第二值的各像素點生成得到第三圖像。

3.如權利要求2所述的雙目視覺立體匹配方法，其特征在于，所述在所述第一限定區域的范圍內，從所述第一像素點開始對縱向分布和橫向分布的連續像素點依次進行相近紋理的判斷，得到與所述第一像素點之間具有相近紋理的各個像素點，包括：

從所述第一像素點開始，對沿縱向分布的連續像素點依次進行擴展，判斷一像素點與上一個已擴展的像素點之間的灰度差值小于預設的閾值時，則確認該像素點是與所述第一像素點之間具有相近紋理的像素點，直至確認縱向上的下一個像素點為非相近紋理的像素點時為止；

從縱向上得到的每個為相近紋理的像素點開始，對沿橫向分布的連續像素點依次進行擴展，判斷一像素點與上一個已擴展的像素點之間的灰度值小于所述閾值時，則確認該像素點時與所述第一像素點之間具有相近紋理的像素點，直至確認橫向上的下一個像素點為非相近紋理的像素點為止。

4.如權利要求2所述的雙目視覺立體匹配方法，其特征在于，所述在所述第二圖像中設定第二像素點，從所述第二像素點開始對周圍分布的其它像素點進行相近紋理的擴展以形成第二紋理區域，利用所述第二紋理區域和之外的未擴展區域得到第四圖像，包括：

根據所述第一圖像中第一像素點的位置在所述第二圖像中對應設定第二像素點，將所述第二像素點作為中心點以建立第二限定區域；

在所述第二限定區域的范圍內，從所述第二像素點開始對縱向分布和橫向分布的連續像素點依次進行相近紋理的判斷，得到與所述第二像素點之間具有相近紋理的各個像素點；

利用與所述第二像素點之間具有相近紋理的各個像素點形成第二紋理區域，將所述第二紋理區域內的各個像素點標記為第一值；

將所述第二紋理區域之外的且所述第二限定區域之內的區域作為未擴展區域中，且將未擴展區域內的各個像素點標記為第二值；

根據所述第二圖像中標記為第一值的各像素點和標記為第二值的各像素點生成得到第四圖像。

5.如權利要求4中所述的雙目視覺立體匹配方法，其特征在于，在所述第三圖像和所述第四圖像中，標記為第一值的各像素點均具有與其原像素點相同的灰度值，標記為第二值的各像素點均具有全黑色的灰度值。