[發明專利]一種面向L2智能駕駛控制器的傳感器仿真建模方法及裝置

在審

• 申請號: 202010368186.1
• 申請日: 2020-05-01
• 公開（公告）號: CN111736486A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 羅豐山;張宇探;聶琦;劉永臣;方柯
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻

本發明公開了一種面向L2智能駕駛控制器的傳感器仿真建模方法，步驟如下：S1、車道線信息需求判斷；S2、攝像頭模型開發：開發車道線插值點數據集，擬合車道線插值點橫縱坐標，輸出車道線信息；S3、雷達信號處理；S4、信號的聚類及打包處理。本發明還公開了一種面向L2智能駕駛控制器的傳感器仿真建模裝置，包括：車道線信息需求判斷模塊；攝像頭模型開發模塊：開發車道線插值點數據集，擬合車道線插值點橫縱坐標，輸出車道線信息；雷達信號處理模塊；信號的聚類及打包處理模塊。本發明能進行L2級智能駕駛的感知融合及規劃決策算法的仿真測試，實現算法的快速迭代更新，可以廣泛應用于汽車開發領域。

技術領域

本發明涉及汽車開發領域，特別是涉及一種面向L2智能駕駛控制器的傳感器仿真建模方法及裝置。

背景技術

目前國內汽車市場迎來了智能化產品的推陳出新，以自適應巡航系統ACC/自動緊急制動AEB/車道偏離預警LDW/車道保持輔助LKA為代表的L1(輔助駕駛，可以實現車輛對極少一部分功能的操作)級ADAS(Advanced Driving Assistance System，高級駕駛輔助系統)系統在新車上的搭載以成為新常態。并在此基礎上，發展出以橫向/縱向耦合控制的L2(半自動駕駛，包含的功能有：全速自適應巡航、自動泊車、主動車道保持、自動變道、限速識別等功能)級智能駕駛系統，在搭載上車的同時逐漸成為主機廠產品的技術競爭焦點。L2級智能駕駛系統，一般以毫米波雷達+攝像頭為傳感器做感知融合，輸出給控制器作為執行橫縱向一體化控制的輸入。當前的一個技術難點在于，如何對控制器進行充分的測試驗證，縮短實車測試的人力/試驗設備等時間/經濟成本。

從L2級智能技術系統的架構進行分析，感知部件+感知融合+規劃決策+控制+執行器，其中感知部件承擔感知信息輸入，控制器承擔著感知融合+規劃決策+控制的工作，有必要把控制器或算法從系統架構中解耦出來，單獨進行仿真測試。可以為系統的感知部件選型提供技術指導。

鑒于此，需要建立面向L2智能駕駛控制器的傳感器仿真模型。更需要注意的，控制算法的開發是迭代更新的，從模型到代碼再到與控制器硬件的集成，也對所搭建的傳感器模型提出了更高的要求，即能滿足MIL-SIL-HIL(MIL：Model in loop,驗證控制算法模型是否滿足功能需求；SIL：Software in loop，在PC上驗證模型是否與代碼功能一致；HIL：Hardware in loop，在ECU/EPP/整套系統上驗證代碼是否與需求功能一致)的全開發流程需要。

發明內容

本發明的目的是為了克服上述背景技術的不足，提供一種面向L2智能駕駛控制器的傳感器仿真建模方法及裝置，依照本方法僅依靠智能駕駛場景及車輛動力學軟件，就能進行L2級智能駕駛的感知融合及規劃決策算法的仿真測試，實現算法的快速迭代更新。本發明不需要CAN卡以外的其他數據轉化硬件，低成本地解決了智能駕駛算法模型在環及控制器硬件在環測試的需求。更重要的是，本發明可用于實現對L2+級別的智能駕駛系統仿真測試。

本發明提供的一種面向L2智能駕駛控制器的傳感器仿真建模方法，包括如下步驟：S1、車道線信息需求判斷：首先，根據所開發的L2智能駕駛控制算法判斷是否需要車道線信息；如需要，則進入攝像頭模型開發步驟S2；如不需要，則進入雷達信號處理步驟S3；S2、攝像頭模型開發：開發車道線插值點數據集，擬合車道線插值點橫縱坐標，輸出車道線信息；S3、雷達信號處理：對于攝像頭檢測到的目標物包括相對速度、相對縱向距離和相對橫向距離信息，確定每個目標物與被控車輛的相對車道關系，將攝像頭檢測的相對縱向距離帶入各車道線方程，確定目標物在哪兩條車道線之間；S4、信號的聚類及打包處理：設置模式開關，將雷達/攝像頭檢測的信息或者按目標物進行分類，或者按同類型的信息進行分類。