[發(fā)明專利]一種全向移動(dòng)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010359095.1
• 申請(qǐng)日: 2020-04-29
• 公開（公告）號(hào): CN111409056A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙超澤;劉偉靜;龐學(xué)豐;潘彥云
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津航天機(jī)電設(shè)備研究所
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J11/00;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/00;B25J19/04
• 代理公司: 天津?yàn)I海科緯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12211
• 代理人: 耿樹志

1.一種全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：車體、麥克納姆輪部件、電控系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、調(diào)姿平臺(tái)、機(jī)械臂和雙目視覺系統(tǒng)，

四個(gè)麥克納姆輪部件分別固定安裝至車體的四角，電控系統(tǒng)和電源系統(tǒng)安裝至車體內(nèi)部，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度方向調(diào)整的調(diào)姿平臺(tái)固定安裝至車體上，實(shí)現(xiàn)六自由度操控的機(jī)械臂固定安裝至調(diào)姿平臺(tái)的斜支撐平臺(tái)，雙目視覺系統(tǒng)固定安裝至車體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：電控系統(tǒng)為PLC，還包括觸摸屏和物理按鍵。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：麥克納姆輪部件包括基座、導(dǎo)軌滑塊、導(dǎo)向桿、彈簧、軸座、軸承、軸體、麥克納姆輪本體、減速機(jī)、電機(jī)、六角開槽螺母，

導(dǎo)軌滑塊一端固定連接至基座，導(dǎo)軌滑塊另一端固定連接至軸座，軸座兩端分別通過導(dǎo)向桿連接座基座，導(dǎo)向桿穿過軸座且軸座相對(duì)導(dǎo)向桿移動(dòng)，導(dǎo)向桿端部設(shè)有用于限位的六角開槽螺母，兩個(gè)導(dǎo)向桿外部分別設(shè)有一個(gè)彈簧，軸座內(nèi)設(shè)有軸承，軸體固定連接至軸承內(nèi)圈，軸體一端通過法蘭固定連接至麥克納姆輪本體，軸體另一端通過平鍵連接至減速器一端，減速器另一端通過平鍵連接至驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出端，驅(qū)動(dòng)電機(jī)信號(hào)連接至PLC。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：電源系統(tǒng)包括提供動(dòng)力源的蓄電池組。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：調(diào)姿平臺(tái)包括第一電機(jī)、第一減速器、第一聯(lián)軸器、第一絲杠螺母、第一導(dǎo)軌滑塊、立柱、第二電機(jī)、第二減速器、第二聯(lián)軸器、第二絲杠螺母、第二導(dǎo)軌滑塊、斜支撐平臺(tái)，

第一電機(jī)通過平鍵與第一減速器一端連接，第一減速器另一端通過第一聯(lián)軸器與第一絲杠連接，第一絲杠螺母螺紋安裝至第一絲杠，第一絲杠兩側(cè)設(shè)有一號(hào)導(dǎo)軌、二號(hào)導(dǎo)軌，立柱兩側(cè)分別通過第一導(dǎo)軌滑塊連接至一號(hào)導(dǎo)軌、二號(hào)導(dǎo)軌，立柱底部固定連接至第一絲杠螺母；

立柱一側(cè)設(shè)有平行設(shè)置的三號(hào)導(dǎo)軌、四號(hào)導(dǎo)軌，三號(hào)導(dǎo)軌、四號(hào)導(dǎo)軌之間設(shè)有第二絲杠，第二電機(jī)通過平鍵連接至第二減速器一端，第二減速器另一端通過第二聯(lián)軸器連接至第二絲杠，第二絲杠螺母螺紋暗轉(zhuǎn)裝置第二絲杠，斜支撐平臺(tái)兩側(cè)分別通過第二導(dǎo)軌滑塊連接至三號(hào)導(dǎo)軌、四號(hào)導(dǎo)軌，斜支撐平臺(tái)一側(cè)連接至第二絲杠螺母。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：機(jī)械臂的種類為焊接機(jī)械臂、搬運(yùn)機(jī)械臂或裝配機(jī)械臂。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：用于檢測(cè)工件偏差信息的雙目視覺系統(tǒng)信號(hào)連接至PLC。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：車體為潛伏式車體，車體一側(cè)設(shè)有視覺相機(jī)，視覺相機(jī)信號(hào)連接至PLC。