[發明專利]一種多載AGV數量配置方法

有效

• 申請號: 202010350811.X
• 申請日: 2020-04-28
• 公開（公告）號: CN111563672B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 雷琦;封聲飛;宋豫川;伍樂;鄒裕吉
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: G06Q10/0631
• 分類號: G06Q10/0631;G06Q10/083
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 胡逸然

本發明公開了一種多載AGV數量配置方法，包括如下步驟：獲取AGV多載判定條件、AGV運行規則及AGV運行場景數據；建立AGV數量配置模型；將AGV運行場景數據輸入AGV數量配置模型，基于AGV多載判定條件及AGV運行規則求解得到AGV數量配置數量。與現有技術相比，本發明根據同一時間車間(運行場景)所需運輸的任務數量與AGV系統的運載能力相匹配為基本原理建立AGV數量配置模型，對AGV多載判定條件進行分析，計算出多載情況下AGV的數量配置信息，運算簡單高效，同時計算結果接近實際情況，能夠在物流系統采用多載AGV的前提下，在車間物流系統規劃實施前期提供合理的最優AGV數量，以達到科學決策的降低成本的目的。

技術領域

本發明用于車間物流的資源配置和AGV調度領域，特別涉及一種多載AGV數量配置方法。

背景技術

AGV(automatic?guided?vehicle，無人小車)是一種自動化物流運輸裝備，主要用于車間、倉儲物流，港口碼頭運輸場景，能夠顯著提高物流運輸效率。在現代智能化車間中AGV主要完成與生產加工相關的運輸任務，使得車間生產能夠高效，準時的完成生產任務。在現代企業的車間物料搬運中發揮越來越重要的作用，是構建智能化數字車間不可缺少的部分。

AGV系統以其自動避障能力，自動路徑規劃，容易控制成為柔性制造系統(flexible?manufacturing?system,FMS)中物流系統的最佳選擇。車輛規模是AGV系統各要素中對柔性制造系統的物流運輸效率影響最大的環節。在AGV系統設計的過程中需要確定適當的車輛規模，適當的車輛規模可以高效完成任務，但是從經濟利益考慮AGV不宜過多，過多會增加控制難度，降低單個AGV的利用率，造成資源浪費，同時還會加劇AGV系統的交通擁堵。過少則不能滿足車間生產的任務要求。因此在前期規劃AGV物流系統時需要多少臺AGV能夠最大限度的發揮AGV系統的價值和效用的同時滿足車間生產需求成為了實際項目規劃與實施中要解決的關鍵問題。

據目前研究，AGV數量的配置方法主要基于單載AGV，單載AGV在當前任務完成過后才能進行下一次任務。相較于單載AGV，多載AGV在運輸工作中，附近如果有任務請求且滿足多載條件，則該車輛可以同時執行該任務，這樣提高了單位時間上AGV的利用率。在完成相同的任務量時，采用多載AGV需要的AGV數量更少，同時也減少了AGV系統的交通擁堵情況，提高了系統效率。然而，現有技術中對于AGV數量配置的研究僅限于單載AGV。

因此，如何進行多載AGV的數量配置成為了本領域技術人員急需解決的問題。

發明內容

因此，本發明需要解決的問題是如何進行多載AGV的數量配置。

為了解決上述技術問題，本發明采用了如下的技術方案：

一種多載AGV數量配置方法，包括如下步驟：

S1、獲取AGV多載判定條件、AGV運行規則及AGV運行場景數據，當AGV滿足所述多載判定規則，則判定所述AGV在執行當前任務的同時開始執行新任務；

S2、建立AGV數量配置模型，所述AGV數量配置模型包括總行程模型、總負載行程模型、總空載行程模型、裝卸時間模型、AGV工作效率模型及AGV數量計算模型；

S3、將所述AGV運行場景數據輸入所述AGV數量配置模型，基于所述AGV多載判定條件及所述AGV運行規則求解得到AGV數量配置數量。

優選地，對任一AGV，當符合所述AGV多載判定條件時，執行多載；所述AGV多載判定條件包括：

W_N≤W_L

dis(s₀,s₁)＜dis(s₀,e₁)