[發明專利]一種用于平行駕駛的仿真測試方法及系統有效

申請號：	202010349719.1	申請日：	2020-04-28
公開（公告）號：	CN111624894B	公開（公告）日：	2022-03-01
發明（設計）人：	張利;雷鳴;詹建華;王薇;余宏偉	申請（專利權）人：	東風汽車集團有限公司
主分類號：	G05B17/02	分類號：	G05B17/02
代理公司：	武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225	代理人：	唐勇
地址：	430056 湖北省武***	國省代碼：	湖北;42
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種用于平行駕駛仿真測試方法系統
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【說明書】：

本申請公開了一種用于平行駕駛的仿真測試方法及系統，涉及車輛智能網聯測試技術領域，該方法包括步驟：車輛仿真子系統根據車輛模型參數和虛擬測試環境建立車輛測試仿真模型；駕駛模擬子系統發送駕駛模擬數據至車輛仿真子系統；車輛仿真子系統根據駕駛模擬數據生成仿真駕駛數據，利用車輛測試仿真模型中的仿真車輛根據仿真駕駛數據在虛擬測試環境中行駛，然后采集仿真車輛的實際駕駛數據；當測試仿真模型判定實際駕駛數據超出預設范圍時，修改駕駛模擬數據與仿真駕駛數據之間的映射關系，直至實際駕駛數據在預設范圍內。本申請，可快速標定駕駛模擬數據與仿真駕駛數據之間的映射關系，有效仿真測試遠程被控車輛的安全性，以及行車過程的平順性。

技術領域

本申請涉及車輛智能網聯測試技術領域，具體涉及一種用于平行駕駛的仿真測試方法及系統。

背景技術

平行駕駛最初想法形成于20世紀90年代中期，近年來，隨著互聯網、大數據、云計算、物聯網以及人工智能等技術的發展，也推動了平行駕駛的發展。目前，平行駕駛系統想做到產品階段，需要先確定平行駕駛艙臺架的模擬參數與實際被控車輛控制參數(如轉向，油門，剎車參數等)的關系，以便實現系統遠程控車的安全性，以及行車過程的平順性。

相關技術中，通常采用實車進行標定與測試。但是，實車測試不僅需要一定的場地與車輛條件，車輛測試成本較高，且還存在較大的安全隱患。

發明內容

針對現有技術中存在的缺陷之一，本申請的目的在于提供一種用于平行駕駛的仿真測試方法及系統以解決實車測試中成本較高且具有安全隱患的問題。

本申請第一方面提供一種用于平行駕駛的仿真測試方法，其包括：

車輛仿真子系統根據車輛模型參數和虛擬測試環境建立車輛測試仿真模型；

駕駛模擬子系統發送駕駛模擬數據至車輛仿真子系統；

上述車輛仿真子系統根據上述駕駛模擬數據生成仿真駕駛數據，利用車輛測試仿真模型中的仿真車輛根據上述仿真駕駛數據在虛擬測試環境中行駛，然后采集上述仿真車輛的實際駕駛數據；

當上述測試仿真模型判定上述實際駕駛數據超出預設范圍時，修改上述駕駛模擬數據與仿真駕駛數據之間的映射關系，直至上述實際駕駛數據在預設范圍內。

一些實施例中，上述駕駛模擬子系統包括相互連接的駕駛模擬器和模擬服務器，上述車輛仿真子系統包括相互連接的車輛仿真服務器和車控控制器；

駕駛模擬子系統發送駕駛模擬數據至車輛仿真子系統具體包括：

建立模擬服務器與車控控制器之間的TCP長鏈接，定時傳輸上述駕駛模擬數據；

若上述模擬服務器未在預設時間內接收到上述車控控制器的響應，則判定TCP長鏈接異常，重新建立TCP長鏈接。