[發明專利]一種用于平行駕駛的仿真測試方法及系統

有效

• 申請號: 202010349719.1
• 申請日: 2020-04-28
• 公開（公告）號: CN111624894B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 張利;雷鳴;詹建華;王薇;余宏偉
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 唐勇

1.一種用于平行駕駛的仿真測試方法，其特征在于，其包括步驟：

車輛仿真子系統根據車輛模型參數和虛擬測試環境建立車輛測試仿真模型；

駕駛模擬子系統發送駕駛模擬數據至車輛仿真子系統；

所述車輛仿真子系統根據所述駕駛模擬數據生成仿真駕駛數據，利用車輛測試仿真模型中的仿真車輛根據所述仿真駕駛數據在虛擬測試環境中行駛，然后采集所述仿真車輛的實際駕駛數據；

當所述測試仿真模型判定所述實際駕駛數據超出預設范圍時，修改所述駕駛模擬數據與仿真駕駛數據之間的映射關系，直至所述實際駕駛數據在預設范圍內；

所述方法還包括：

通過視頻采集子系統采集所述仿真車輛根據所述駕駛模擬數據在虛擬測試環境中行駛的視頻圖像數據，并將所述視頻圖像數據發送至視頻測試子系統；所述視頻采集子系統包括多路攝像頭，以及分別與多路攝像頭連接的視頻編碼控制器；

所述視頻編碼控制器的主芯片SOC包括圖像采集模塊、H264編碼模塊和網絡控制器模塊；所述圖像采集模塊用于將攝像頭采集到的視頻樣本由模擬視號轉化為數字信號；所述H264編碼模塊用于壓縮該數字信號為H264格式視頻流；所述網絡控制模塊用于將H264視頻流轉換成網絡信號格式的視頻圖像數據；

所述視頻測試子系統解析所述視頻圖像數據，并播放視頻圖像；

以攝像頭采集到的單幀圖像傳輸至視頻編碼控制器并轉化為數字信號的時間為第一時間，以所述數字信號按H264格式編碼壓縮成視頻流的時間為第二時間；以所述視頻流轉化為網絡信號傳輸至以太網口的時間為第三時間；根據所述第一時間、第二時間和第三時間，計算單幀圖像的最大處理延遲時間，以及一路攝像頭采集的視頻圖像的最大處理延遲時間和多路攝像頭采集的視頻圖像的最大處理延遲時間；

當某一最大處理延遲時間超過閾值時，優化所述視頻編碼控制器中相關的圖像編碼程序、壓縮程序、以及網絡信號轉化程序。

2.如權利要求1所述的用于平行駕駛的仿真測試方法，其特征在于，所述駕駛模擬子系統包括相互連接的駕駛模擬器和模擬服務器，所述車輛仿真子系統包括相互連接的車輛仿真服務器和車控控制器；

駕駛模擬子系統發送駕駛模擬數據至車輛仿真子系統具體包括：

建立模擬服務器與車控控制器之間的TCP長鏈接，定時傳輸所述駕駛模擬數據；

若所述模擬服務器未在預設時間內接收到所述車控控制器的響應，則判定TCP長鏈接異常，重新建立TCP長鏈接。

3.如權利要求2所述的用于平行駕駛的仿真測試方法，其特征在于，還包括：

將所述模擬服務器通過交換機與5G客戶終端設備CPE連接；

將所述車控控制器通過無線wifi與所述5G CPE連接。